六自由度工业机器人轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 工业机器人研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人概述及国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 工业机器人概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 工业机器人国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 工业机器人国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外工业机器人轨迹规划研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.1 国外工业机器人轨迹规划研究现状 | 第15页 |
| 1.3.2 国内工业机器人轨迹规划研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 工业机器人机械系统设计 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 工业机器人机械结构设计 | 第18-23页 |
| 2.2.1 工业机器人设计参数要求 | 第18-20页 |
| 2.2.2 工业机器人手臂结构设计 | 第20-23页 |
| 2.3 工业机器人驱动系统设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 驱动方式的选择 | 第23-24页 |
| 2.3.2 电机选型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 减速器选型 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 工业机器人运动学分析 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 运动学概述 | 第29-33页 |
| 3.2.1 位姿和坐标系描述 | 第29-31页 |
| 3.2.2 平移和旋转坐标变换 | 第31-32页 |
| 3.2.3 平移和旋转齐次坐标变换 | 第32-33页 |
| 3.3 坐标系的建立与连杆参数 | 第33-36页 |
| 3.3.1 坐标系建立 | 第33-34页 |
| 3.3.2 连杆参数 | 第34-35页 |
| 3.3.3 连杆坐标系间的坐标变换 | 第35-36页 |
| 3.4 工业机器人正运动学 | 第36-38页 |
| 3.5 工业机器人逆运动学 | 第38-41页 |
| 3.6 MATLAB运动学仿真 | 第41-44页 |
| 3.6.1 MATLAB建模 | 第41-42页 |
| 3.6.2 正运动学仿真 | 第42-43页 |
| 3.6.3 逆运动学仿真 | 第43-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 工业机器人轨迹规划与仿真 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 轨迹规划概述 | 第45页 |
| 4.3 关节空间轨迹规划 | 第45-49页 |
| 4.3.1 三次多项式轨迹规划 | 第46-47页 |
| 4.3.2 五次多项式轨迹规划 | 第47-48页 |
| 4.3.3 轨迹规划 | 第48-49页 |
| 4.4 基于ADAMS的工业机器人轨迹仿真 | 第49-55页 |
| 4.4.1 运动学模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.4.2 工业机器人的运动仿真与结果分析 | 第50-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于迭代学习的工业机器人控制算法研究 | 第56-63页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 迭代学习控制方法 | 第56-59页 |
| 5.2.1 迭代学习控制原理 | 第56-57页 |
| 5.2.2 控制算法分析 | 第57页 |
| 5.2.3 收敛性分析 | 第57-58页 |
| 5.2.4 控制算法关键技术 | 第58-59页 |
| 5.3 基于迭代学习控制工业机器人仿真 | 第59-62页 |
| 5.3.1 迭代学习控制器设计 | 第59页 |
| 5.3.2 基于MATLAB的迭代学习控制仿真 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 工业机器人控制系统设计 | 第63-74页 |
| 6.1 引言 | 第63页 |
| 6.2 工业机器人控制系统研究 | 第63-64页 |
| 6.2.1 工业机器人控制系统组成 | 第63页 |
| 6.2.2 工业机器人控制方案选择与设计 | 第63-64页 |
| 6.3 工业机器人控制系统硬件平台设计 | 第64-69页 |
| 6.3.1 ARM微控制器介绍 | 第65-66页 |
| 6.3.2 微控制器与伺服电机驱动器连接方案 | 第66-69页 |
| 6.4 控制系统软件设计 | 第69-70页 |
| 6.5 实验研究 | 第70-73页 |
| 6.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第74-75页 |
| 7.2 研究展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者简介 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第82页 |
