核磁图像导航的前列腺穿刺手术机器人研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 超声波导航机器人 | 第12页 |
| 1.2.2 计算机断层扫描导航机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.3 核磁共振图像导航机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.4 机器人精度分析和误差模型 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 核磁兼容机器人构型选择 | 第16-37页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 核磁兼容机器人构型设计 | 第17-24页 |
| 2.2.1 第一类核磁兼容机器人构型设计 | 第17-19页 |
| 2.2.2 第二类核磁兼容机器人构型设计 | 第19-23页 |
| 2.2.3 第三类核磁兼容机器人构型设计 | 第23-24页 |
| 2.3 核磁兼容机器人运动学分析 | 第24-33页 |
| 2.3.1 第一类核磁兼容机器人运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 第二类核磁兼容机器人运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.3.3 第三类核磁兼容机器人运动学分析 | 第32-33页 |
| 2.4 机器人选型 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 机器人传动丝精度分析 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 模型建立 | 第37-42页 |
| 3.2.1 设计需求 | 第37-38页 |
| 3.2.2 模型分析 | 第38-42页 |
| 3.3 丝传动系统动力学仿真 | 第42-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机器人误差模型建立与误差补偿 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机器人静力学分析和刚度分析 | 第49-52页 |
| 4.2.1 机器人静力学分析 | 第49-51页 |
| 4.2.2 机器人刚度分析 | 第51-52页 |
| 4.3 误差模型建立 | 第52-57页 |
| 4.4 实验验证和分析 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 5.2 工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
