多轴运动控制器的速度规划算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 开放式运动控制系统概述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 开放式运动控制系统的概念及特点 | 第11-12页 |
| 1.2.2 开放式控制系统的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 运动控制器及其关键算法的发展现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 运动控制器发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 速度规划算法的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题研究背景及意义 | 第18-19页 |
| 1.5 课题研究的主要内容与框架结构 | 第19-21页 |
| 第二章 开放式运动控制系统体系结构 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 基于 PC 的开放式运动控制系统模式研究 | 第21-22页 |
| 2.3 基于 LSOA 的开放式控制系统架构 | 第22-26页 |
| 2.3.1 软总线结构方案 | 第24-25页 |
| 2.3.2 服务功能模块 | 第25-26页 |
| 2.4 多轴运动控制器的总体方案 | 第26-32页 |
| 2.4.1 运动控制器硬件结构 | 第27-29页 |
| 2.4.2 运动控制器软件结构 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 运动控制算法的原理及研究 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 插补算法的原理及研究 | 第33-37页 |
| 3.2.1 直线插补算法 | 第34-35页 |
| 3.2.2 圆弧插补算法 | 第35-37页 |
| 3.3 加减速规划的原理及研究 | 第37-45页 |
| 3.3.1 直线加减速规划算法 | 第38-41页 |
| 3.3.2 S 型加减速规划算法 | 第41-45页 |
| 3.4 速度误差补偿算法研究 | 第45-48页 |
| 3.4.1 误差的来源及分类 | 第45-46页 |
| 3.4.2 圆整误差补偿 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 连续微小线段速度前瞻控制算法研究 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 速度前瞻控制概述 | 第49-50页 |
| 4.3 运行轨迹特点分析 | 第50-51页 |
| 4.4 前瞻速度段间优化策略 | 第51-54页 |
| 4.4.1 小线段长度限制 | 第52-53页 |
| 4.4.2 小线段夹角限制 | 第53-54页 |
| 4.5 前瞻段内速度优化策略 | 第54-57页 |
| 4.5.1 圆弧段内曲率约束 | 第55-56页 |
| 4.5.2 圆弧段内弓高误差约束 | 第56-57页 |
| 4.5.3 前瞻最大衔接速度确定 | 第57页 |
| 4.6 前后双向搜索算法 | 第57-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 运动控制算法应用及性能测试 | 第59-73页 |
| 5.1 实验平台 | 第59-61页 |
| 5.1.1 硬件环境 | 第59-61页 |
| 5.1.2 软件环境 | 第61页 |
| 5.2 核心算法仿真及分析 | 第61-72页 |
| 5.2.1 速度衔接点速度优化仿真分析验证 | 第61-64页 |
| 5.2.2 小线段内速度优化仿真分析验证 | 第64-70页 |
| 5.2.3 速度前瞻控制对比仿真分析 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附件 | 第82页 |
