| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轮腿式机器人研究现状 | 第11-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.3 轮腿式机器人发展趋势 | 第22页 |
| 1.3 论文主要研究内容及创新点 | 第22-26页 |
| 1.3.1 论文的主要研究内容及思路 | 第22-25页 |
| 1.3.2 论文的主要创新点 | 第25-26页 |
| 2 Rolling-Wolf 结构设计及分析 | 第26-40页 |
| 2.1 ROLLING-WOLF 的机构设计与受力分析 | 第26-32页 |
| 2.2 ROLLING-WOLF 的运动学分析 | 第32-34页 |
| 2.3 ROLLING-WOLF 的轮腿包络域分析 | 第34-36页 |
| 2.4 ROLLING-WOLF 的结构设计 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 3 Rolling-Wolf 轮腿参数多目标优化 | 第40-58页 |
| 3.1 ROLLING-WOLF 的位姿模型 | 第40-43页 |
| 3.2 ROLLING-WOLF 的静力学建模 | 第43-46页 |
| 3.3 ROLLING-WOLF 运动性能评估标准的建立 | 第46-48页 |
| 3.4 ROLLING-WOLF 多目标参数优化 | 第48-57页 |
| 3.4.1 Rolling Wolf 多目标优化问题的数学模型概述 | 第48-49页 |
| 3.4.2 Rolling Wolf 多目标优化目标函数分析 | 第49页 |
| 3.4.3 Rolling Wolf 多目标优化问题的设计变量分析 | 第49-51页 |
| 3.4.4 Rolling Wolf 多目标优化问题的约束分析 | 第51页 |
| 3.4.5 Rolling Wolf 多目标优化问题的优化方法分析 | 第51-53页 |
| 3.4.6 Rolling Wolf 多目标优化问题的优化结果分析 | 第53-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 4 Rolling-Wolf 动力学建模及仿真 | 第58-68页 |
| 4.1 ROLLING-WOLF 动力学建模 | 第58-60页 |
| 4.1.1 动力学理论方法概述 | 第58页 |
| 4.1.2 Rolling-Wolf 动力学建模 | 第58-60页 |
| 4.2 基于 ADAMS 的 ROLLING-WOLF 动力学仿真分析 | 第60-66页 |
| 4.2.1 基于 ADAMS 的 Rolling-Wolf 动力学建模 | 第60-61页 |
| 4.2.2 Rolling-Wolf 动力学仿真 | 第61-63页 |
| 4.2.3 Rolling-Wolf 减震系统仿真分析 | 第63-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 5 Rolling-Wolf 控制系统设计 | 第68-82页 |
| 5.1 ROLLING-WOLF 控制模式设计 | 第68-69页 |
| 5.2 ROLLING-WOLF 控制方案设计 | 第69页 |
| 5.3 ROLLING-WOLF 控制系统硬件设计 | 第69-72页 |
| 5.3.1 分层模块化控制思想 | 第69-70页 |
| 5.3.2 硬件选型 | 第70-71页 |
| 5.3.3 Rolling-Wolf 硬件结构设计 | 第71-72页 |
| 5.4 ROLLING-WOLF 软件系统设计 | 第72-73页 |
| 5.5 ROLLING-WOLF 姿态自适应控制算法设计 | 第73-75页 |
| 5.6 ROLLING-WOLF 任务调度器设计 | 第75-76页 |
| 5.7 ROLLING-WOLF 系统实验测试 | 第76-80页 |
| 5.8 本章小结 | 第80-82页 |
| 6 结论与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 附录 | 第92页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第92页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第92页 |
