| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外工业机器人研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第13页 |
| 1.3 课题研究内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 LinuxCNC | 第15-28页 |
| 2.1 概述 | 第15-16页 |
| 2.2 软件构架 | 第16-17页 |
| 2.3 配置文件 | 第17-19页 |
| 2.4 运动控制器 | 第19-22页 |
| 2.5 回零机制 | 第22-26页 |
| 2.6 编译及调试 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于 LinuxCNC 的机器人轨迹规划插补算法 | 第28-34页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 机器人轨迹插补 | 第28-29页 |
| 3.2.1 关节空间和笛卡尔空间轨迹规划 | 第28-29页 |
| 3.2.2 插补分类及方式 | 第29页 |
| 3.3 轨迹规划器工作原理 | 第29-31页 |
| 3.4 七次多项式样条方程 | 第31-33页 |
| 3.5 基于 LinuxCNC 的七次样条轨迹插补算法实现 | 第33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于 LinuxCNC 的机器人运动学算法 | 第34-60页 |
| 4.1 空间描述和变换 | 第34-40页 |
| 4.1.1 概述 | 第34页 |
| 4.1.2 描述：位置、姿态与坐标系 | 第34-36页 |
| 4.1.3 坐标系映射 | 第36-37页 |
| 4.1.4 算子：平移、旋转和变换 | 第37-40页 |
| 4.2 机器人坐标建立与连杆描述 | 第40-43页 |
| 4.2.1 连杆描述 | 第40-41页 |
| 4.2.2 关于连杆连接的描述 | 第41-42页 |
| 4.2.3 对连杆附加坐标系的规定 | 第42-43页 |
| 4.3 机器人运动学 | 第43-46页 |
| 4.3.1 正运动学 | 第43-44页 |
| 4.3.2 逆运动学 | 第44-46页 |
| 4.4 基于 LinuxCNC 的机器人运动学算法实现 | 第46-59页 |
| 4.4.1 概述 | 第46页 |
| 4.4.2 机器人建模 | 第46-47页 |
| 4.4.3 运动学算法实现 | 第47-54页 |
| 4.4.4 实现代码及仿真结果 | 第54-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于 LinuxCNC 的机器人加减速控制算法 | 第60-75页 |
| 5.1 概述 | 第60页 |
| 5.2 加减速控制算法 | 第60-64页 |
| 5.3 新型 S 形加减速控制算法 | 第64-71页 |
| 5.4 基于 LinuxCNC 的机器人新型 S 形加减速控制算法实现 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 总结 | 第75页 |
| 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附件 | 第82页 |
