人形机器人机构与控制系统设计及步态规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第7页 |
| ·人形机器人的发展现状及趋势 | 第7-11页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·我国的研究现状 | 第10页 |
| ·人形机器人的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·主要完成的工作 | 第11-13页 |
| 第二章 人形机器人的机械机构设计 | 第13-20页 |
| ·人形机器人的自由度分配 | 第13-14页 |
| ·头部自由度分配 | 第14页 |
| ·上肢自由度的分配 | 第14页 |
| ·下肢自由度的分配 | 第14页 |
| ·机械零部件设计 | 第14-18页 |
| ·足部的设计 | 第15-16页 |
| ·腿部机构的设计 | 第16页 |
| ·胯部机构的设计 | 第16页 |
| ·上身躯干的设计 | 第16-17页 |
| ·手臂的设计 | 第17-18页 |
| ·头部的设计 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 人形机器人控制电路设计 | 第20-29页 |
| ·主控制芯片的介绍 | 第21页 |
| ·芯片供电电路设计 | 第21-22页 |
| ·舵机供电电路 | 第22-23页 |
| ·DSP外围电路设计 | 第23-26页 |
| ·时钟电路的设计 | 第23-24页 |
| ·复位电路的设计 | 第24-25页 |
| ·JTAG仿真接口设计 | 第25页 |
| ·FLASH供电电路 | 第25-26页 |
| ·PWM信号输出电路设计 | 第26-27页 |
| ·控制系统PCB板的设计 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第四章 24路PWM信号的生成 | 第29-44页 |
| ·CCS的工程文件 | 第29-30页 |
| ·控制舵机的PWM信号简介 | 第30-31页 |
| ·TMS320LF2407A产生PWM信号的方法 | 第31-34页 |
| ·利用通用定时器产生PWM信号 | 第31-32页 |
| ·利用比较单元产生PWM信号 | 第32-33页 |
| ·利用数字I/O口输出PWM信号 | 第33-34页 |
| ·24路PWM信号产生的方法 | 第34-36页 |
| ·8路PWM信号的产生方法 | 第34页 |
| ·24路PWM信号的产生 | 第34-35页 |
| ·通用数字I/O端口的分组 | 第35-36页 |
| ·24路PWM信号的实现 | 第36-39页 |
| ·舵机输出角度与PWM高电平计数值的关系 | 第36-37页 |
| ·定时器timer1设置 | 第37页 |
| ·比较单元的设置 | 第37页 |
| ·通用数字I/O的设置 | 第37-38页 |
| ·中断寄存器的设置 | 第38页 |
| ·相关数据的定义 | 第38-39页 |
| ·24路PWM信号发生的软件实现 | 第39页 |
| ·用C语言实现中断 | 第39-41页 |
| ·中断服务程序的编写 | 第41-42页 |
| ·PWM信号的输出 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 人形机器人动作编程实现与步态规划研究 | 第44-65页 |
| ·人形机器人动作实现的方法概述 | 第44页 |
| ·人形机器人动作的编程 | 第44-48页 |
| ·舵机转速数据的存储 | 第45页 |
| ·结构体数据结构的数组 | 第45-46页 |
| ·动作数据的存储 | 第46页 |
| ·动作数据的读取 | 第46-48页 |
| ·舵机的速度控制 | 第48页 |
| ·人形机器人动作设计 | 第48-51页 |
| ·步态规划 | 第51-64页 |
| ·人形机器人的零力矩点 | 第51-52页 |
| ·人形机器人模型的建立 | 第52-53页 |
| ·运动方程的建立 | 第53-56页 |
| ·侧向运动的求解 | 第56-57页 |
| ·前向运动的求解 | 第57-63页 |
| ·曲线轨迹的在线调整 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·课题研究的主要成果和创新点 | 第65页 |
| ·未来和展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 研究生阶段发表的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
