面向非结构化地形的腿式机器人设计与研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外机器人研究现状 | 第11-21页 |
| 1.2.1 腿式机器人 | 第11-14页 |
| 1.2.2 轮腿机器人 | 第14-16页 |
| 1.2.3 腿式机器人的仿生研究 | 第16-17页 |
| 1.2.4 腿式机器人的相关分析理论 | 第17-20页 |
| 1.2.5 总结 | 第20-21页 |
| 1.3 文章内容的组织结构 | 第21-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 机器人运行环境分析 | 第23-46页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 典型四足机器人工作环境分析 | 第23-27页 |
| 2.3 环境对结构机器运动性能影响分析 | 第27-33页 |
| 2.4 基于情境分析法的运行环境分析 | 第33-40页 |
| 2.4.1 室外山地地形环境适应性分析 | 第33-35页 |
| 2.4.2 室内地形环境适应性分析 | 第35-37页 |
| 2.4.3 特定任务故事路线构建 | 第37-40页 |
| 2.5 典型环境的功能聚类分析 | 第40-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 闭链五杆腿式器人的分析设计 | 第46-63页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 腿部构型综合分析 | 第46-49页 |
| 3.3 闭链五杆存在双曲柄的条件 | 第49-51页 |
| 3.4 基于李群李代数的机器人腿部机构分析 | 第51-58页 |
| 3.4.1 李群李代数理论简介 | 第51-53页 |
| 3.4.2 机器人腿部机构的奇异性分析 | 第53-56页 |
| 3.4.3 机器人腿部机构的运动学分析 | 第56-58页 |
| 3.5 基于定性机构学运动状态分析 | 第58-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 移动性能研究及样机验证 | 第63-74页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 基于虚拟样机的移动性能研究 | 第63-67页 |
| 4.3 控制系统设计及样机装配 | 第67-69页 |
| 4.4 实物样机运行试验 | 第69-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-89页 |
