| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 虚拟现实研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 虚拟现实技术的发展历程 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外虚拟现实技术的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 国内虚拟现实技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 虚拟现实技术在康复医学上的应用 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究基础及主要内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 本课题研究基础 | 第17-18页 |
| 1.3.2 课题研究的内容 | 第18-20页 |
| 第二章 虚拟现实技术和下肢康复理论研究 | 第20-28页 |
| 2.1 虚拟现实技术的研究 | 第20-25页 |
| 2.1.1 虚拟现实的本质特征 | 第20-21页 |
| 2.1.2 虚拟现实技术的组成 | 第21-22页 |
| 2.1.3 虚拟现实技术的分类 | 第22-23页 |
| 2.1.4 虚拟现实技术的应用 | 第23-25页 |
| 2.2 虚拟现实技术与下肢康复技术的结合 | 第25-27页 |
| 2.2.1 下肢运动功能障碍的康复技术 | 第25-26页 |
| 2.2.2 虚拟现实技术和下肢康复技术的结合 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 下肢康复城市漫游虚拟场景规划及开发工具选择 | 第28-42页 |
| 3.1 下肢康复机器人 | 第28-31页 |
| 3.1.1 康复医学的基本任务 | 第28-29页 |
| 3.1.2 下肢康复的目标 | 第29-31页 |
| 3.2 城市漫游场景规划 | 第31-33页 |
| 3.2.1 城市漫游系统功能 | 第31页 |
| 3.2.2 城市漫游场景与康复机器人的需求分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 漫游系统的方案设计流程及规划 | 第32-33页 |
| 3.3 虚拟场景建模技术的研究 | 第33-35页 |
| 3.3.1 虚拟现实建模的主要技术指标 | 第33页 |
| 3.3.2 虚拟现实建模方法 | 第33-34页 |
| 3.3.3 虚拟场景中实体建模的方法 | 第34-35页 |
| 3.4 开发工具的选择 | 第35-41页 |
| 3.4.1 下肢康复机器人虚拟场景建模语言的选择 | 第35-38页 |
| 3.4.2 VRML Pad 开发平 | 第38-39页 |
| 3.4.3 下肢康复虚拟场景浏览器 | 第39-40页 |
| 3.4.4 3D Studio MAX 建模软件 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 下肢康复虚拟场景的设计与实现 | 第42-58页 |
| 4.1 漫游虚拟场景的建模流程 | 第42-43页 |
| 4.2 漫游场景选择页面建立 | 第43-45页 |
| 4.3 城市主干道漫游场景的构建 | 第45-54页 |
| 4.3.1 公路设计及汽车动画设计 | 第46-47页 |
| 4.3.2 虚拟现实建筑群设计 | 第47-49页 |
| 4.3.3 湖中花园虚拟漫游的设计与实现 | 第49-54页 |
| 4.4 下肢康复虚拟漫游系统优化 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 主动辅助控制的设计及虚拟现实交互的实现 | 第58-73页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 主动辅助控制策略的设计 | 第58-60页 |
| 5.2.1 主动辅助控制方式的选择 | 第58-59页 |
| 5.2.2 主动辅助控制策略的的工作原理 | 第59-60页 |
| 5.3 下肢主动辅助控制硬件系统的实现 | 第60-65页 |
| 5.3.1 控制系统硬件设计原则 | 第60-61页 |
| 5.3.2 控制系统单片机选型 | 第61-62页 |
| 5.3.3 下肢康复机器人驱动方式的选择 | 第62-63页 |
| 5.3.4 压力传感器的选型 | 第63-64页 |
| 5.3.5 信号放大电路及 A/D 转换 | 第64-65页 |
| 5.4 下肢康复虚拟漫游系统交互初步研究与实现 | 第65-72页 |
| 5.4.1 非编程式交互 | 第65-69页 |
| 5.4.2 编程式交互 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 实验仿真 | 第73-77页 |
| 6.1 实验目的 | 第73页 |
| 6.2 实验平台 | 第73-74页 |
| 6.3 实验过程 | 第74-76页 |
| 6.3.1 主动辅助控制 | 第74-75页 |
| 6.3.2 下肢康复场景自动漫游 | 第75页 |
| 6.3.3 下肢康复训练编程式交互实验 | 第75-76页 |
| 6.4 实验结论 | 第76-77页 |
| 第七章 结论与展望 | 第77-78页 |
| 7.1 结论 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录一 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84页 |