| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 概述 | 第11-12页 |
| 1.2 小型水下航行器发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 水下航行器运动仿真技术 | 第15-16页 |
| 1.4 水下航行器多学科优化设计研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 河流水下自主航行器学科设计分析与参数化建模分析 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 河流水下自主航行器的设计任务目标 | 第19-20页 |
| 2.3 河流水下自主航行器学科分析与方案初选 | 第20-35页 |
| 2.3.1 结构学科 | 第20-27页 |
| 2.3.2 阻力学科 | 第27-30页 |
| 2.3.3 能源学科 | 第30-34页 |
| 2.3.4 推进学科 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 河流水下自主航行器多学科优化和方案选择 | 第37-59页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 多学科设计问题描述 | 第37-38页 |
| 3.3 多学科优化设计框架 | 第38-47页 |
| 3.3.1 协同优化算法 | 第38-41页 |
| 3.3.2 同时分析与设计方法 | 第41-42页 |
| 3.3.3 工程数值算例 | 第42-47页 |
| 3.4 基于同时分析与设计框架下的序列二次规划算法应用研究 | 第47-53页 |
| 3.4.1 算法概述 | 第47-49页 |
| 3.4.2 序列二次规划法 | 第49-50页 |
| 3.4.3Hooke-Jeeves算法 | 第50页 |
| 3.4.4 多岛遗传算法 | 第50-51页 |
| 3.4.5 测试算例 | 第51-53页 |
| 3.5 河流水下自主航行器优化过程 | 第53-57页 |
| 3.6 优化结果及分析 | 第57-58页 |
| 3.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 河流水下自主航行器系统设计 | 第59-75页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 河流水下自主航行器的系统构成 | 第59-60页 |
| 4.3 河流水下自主航行器总体布置及重心稳性校核 | 第60-65页 |
| 4.3.1 河流水下自主航行器总体布置 | 第60-62页 |
| 4.3.2 河流水下自主航行器整体平衡计算 | 第62-65页 |
| 4.4 河流水下自主航行器的控制系统设计 | 第65-73页 |
| 4.4.1 控制系统的构成与主要设备的选型 | 第65-68页 |
| 4.4.2 控制舱设计与实现 | 第68-71页 |
| 4.4.3 信号采集及控制板设计 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 河流水下自主航行器操纵性仿真实验 | 第75-89页 |
| 5.1 水下航行器动力学分析与仿真建模 | 第75-79页 |
| 5.1.1 坐标系的建立 | 第75-76页 |
| 5.1.2 空间运动数学模型 | 第76-79页 |
| 5.2 河流水下自主航行器水动力获取 | 第79-82页 |
| 5.2.1 推进器作用力 | 第79-80页 |
| 5.2.2 艇体流体动力 | 第80-82页 |
| 5.3 河流自主航行器仿真系统建立 | 第82-83页 |
| 5.4 水平面仿真实验 | 第83-86页 |
| 5.4.1 水平面直航仿真试验 | 第83-85页 |
| 5.4.2 水平面回转仿真试验 | 第85-86页 |
| 5.5 垂直面仿真实验 | 第86-87页 |
| 5.6 空间运动仿真实验 | 第87-88页 |
| 5.7 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |