| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人艇研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 无人艇跟踪方法研究现状 | 第15-20页 |
| 1.4 研究主要问题 | 第20-21页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 无人艇运动数学建模 | 第22-30页 |
| 2.1 无人艇操纵模型 | 第22-27页 |
| 2.1.1 坐标系及运动参数 | 第22-24页 |
| 2.1.2 无人艇操纵运动方程 | 第24-27页 |
| 2.2 无人艇舵机伺服系统 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 小型无人艇控制系统设计 | 第30-50页 |
| 3.1 无模型自适应方法理论 | 第30-33页 |
| 3.1.1 MFAC控制算法理论概述 | 第30-31页 |
| 3.1.2 基于紧格式动态线性化MFAC控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.2 改进无迹卡尔曼滤波算法 | 第33-40页 |
| 3.2.1 无迹卡尔曼滤波算法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 改进无迹卡尔曼滤波算法 | 第36-37页 |
| 3.2.3 仿真试验 | 第37-40页 |
| 3.3 基于改进MFAC算法无人艇控制系统设计 | 第40-49页 |
| 3.3.1 无人艇运动控制系统设计 | 第41页 |
| 3.3.2 改进算法的稳定性分析 | 第41-44页 |
| 3.3.3 无人艇运动控制系统仿真试验研究 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 小型无人艇跟踪控制研究 | 第50-68页 |
| 4.1 无人艇路径跟随 | 第50-59页 |
| 4.1.1 制导律设计 | 第51-53页 |
| 4.1.2 无人艇路径跟随研究 | 第53-54页 |
| 4.1.3 仿真试验研究 | 第54-59页 |
| 4.2 无人艇轨迹跟踪 | 第59-61页 |
| 4.2.1 制导律设计 | 第59-60页 |
| 4.2.2 无人艇轨迹跟踪研究 | 第60-61页 |
| 4.3 仿真试验研究 | 第61-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 小型无人艇外场试验研究 | 第68-86页 |
| 5.1 “海豚-I”号无人艇控制系统设计 | 第68-71页 |
| 5.1.1 无人艇系统总体设计 | 第68-69页 |
| 5.1.2 无人艇控制系统硬件设计 | 第69-70页 |
| 5.1.3 无人艇控制系统软件设计 | 第70-71页 |
| 5.2 “海豚-I”号无人艇外场试验与结果分析 | 第71-85页 |
| 5.2.1 定向、定速对比试验 | 第72-77页 |
| 5.2.2 路径跟随对比试验 | 第77-80页 |
| 5.2.3 轨迹跟踪对比试验 | 第80-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |