| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 智能轮椅路径规划 | 第10-12页 |
| 1.2.2 基于舒适度因素的智能轮椅路径规划 | 第12页 |
| 1.2.3 情绪的建模 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 基于智能轮椅路径规划恐惧情绪的提出 | 第16-20页 |
| 2.1 情绪概述 | 第16页 |
| 2.2 情绪的多元内涵 | 第16-17页 |
| 2.3 情绪的生理反应 | 第17-18页 |
| 2.4 情绪的分类 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 人恐惧情绪模型的实验设计 | 第20-35页 |
| 3.1 心电信号的产生 | 第20-21页 |
| 3.1.1 心电信号的概述 | 第20页 |
| 3.1.2 心电信号的电特征 | 第20页 |
| 3.1.3 心电信号基本构成 | 第20-21页 |
| 3.2 实验设计和心电信号的采集 | 第21-31页 |
| 3.2.1 实验采集系统 | 第21-22页 |
| 3.2.2 实验的设计和采集数据 | 第22-31页 |
| 3.3 基于小波变换的心电信号降噪处理 | 第31-34页 |
| 3.3.1 心电信号中干扰噪声的来源 | 第31-32页 |
| 3.3.2 小波降噪 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 人恐惧情绪建模 | 第35-56页 |
| 4.1 建立人恐惧情绪与轮椅运行速度的模型 | 第35-40页 |
| 4.1.1 提取心电信号的特征 | 第35-36页 |
| 4.1.2 时域分析 | 第36页 |
| 4.1.3 频域分析 | 第36-37页 |
| 4.1.4 时频域分析 | 第37-38页 |
| 4.1.5 等高线分析 | 第38-39页 |
| 4.1.6 实验结果与分析 | 第39-40页 |
| 4.2 建立人恐惧情绪与轮椅正前方距离模型 | 第40-48页 |
| 4.2.1 心电信号的分割 | 第40-44页 |
| 4.2.2 对每一速度下的切割图进行等高线分析 | 第44-47页 |
| 4.2.3 实验结果与分析 | 第47-48页 |
| 4.3 建立人恐惧情绪与轮椅侧方距离模型 | 第48-54页 |
| 4.3.1 不同速度下对不同宽度通道的心电信号提取 | 第48-51页 |
| 4.3.2 对每一通道下提取的1s的心电信号做等高线分析 | 第51-53页 |
| 4.3.3 实验结果与分析 | 第53-54页 |
| 4.4 人恐惧情绪建模 | 第54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 实验验证 | 第56-60页 |
| 5.1 验证平台的搭建 | 第56-57页 |
| 5.1.1 环境地图搭建 | 第56页 |
| 5.1.2 路径规划A*算法 | 第56-57页 |
| 5.1.3 基于情绪模型的A*算法 | 第57页 |
| 5.2 对比实验并采集数据 | 第57-58页 |
| 5.2.1 分别用A*和基于恐惧情绪模型的A*算法得到最优路径 | 第57-58页 |
| 5.2.2 采集实验数据 | 第58页 |
| 5.3 实验结果 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
