| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.3 国内外研究的现状 | 第8-9页 |
| 1.4 本文研究内容及成果 | 第9-10页 |
| 1.5 本文结构安排 | 第10-11页 |
| 第二章 光电图像传感器室内定位的原理 | 第11-17页 |
| 2.1 光电图像传感器简介 | 第11-12页 |
| 2.2 光电图像传感器的硬件电路 | 第12-13页 |
| 2.3 光电图像传感器的软件设计 | 第13-14页 |
| 2.4 传感器读取值与实际位移对应关系 | 第14-15页 |
| 2.5 传感器测量的干扰问题 | 第15-16页 |
| 2.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 光电图像传感器室内机器人定位 | 第17-35页 |
| 3.1 平移运动智能机器人室内定位 | 第17-22页 |
| 3.1.1 平移运动智能机器人室内定位算法 | 第17-20页 |
| 3.1.2 平移运动智能机器人室内定位实验数据 | 第20-22页 |
| 3.2 带旋转操作的运动智能机器人室内定位 | 第22-29页 |
| 3.2.1 带旋转操作的运动智能机器人室内定位算法 | 第23-24页 |
| 3.2.2 带旋转操作的运动智能机器人室内定位实验数据 | 第24-29页 |
| 3.3 考虑避障的机器人室内定位 | 第29-33页 |
| 3.3.1 室内机器人红外避障原理和算法 | 第29-31页 |
| 3.3.2 考虑避障的定位算法与实验数据 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 室内智能机器人自动充电 | 第35-49页 |
| 4.1 自动充电技术概述 | 第35-37页 |
| 4.2 机器人电源电压检测 | 第37-40页 |
| 4.2.1 电源电压检测的硬件结构 | 第37-38页 |
| 4.2.2 电源电压检测的软件实现 | 第38-39页 |
| 4.2.3 电源电压检测实验 | 第39-40页 |
| 4.3 红外对接自动充电系统 | 第40-45页 |
| 4.3.1 基于红外对接实现充电坞对接的基本原理 | 第40-41页 |
| 4.3.2 红外对接系统的硬件原理 | 第41页 |
| 4.3.3 红外对接系统的软件设计 | 第41-42页 |
| 4.3.4 红外对接算法 | 第42-45页 |
| 4.4 红外对接自动充电系统实验结果 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |