基于EKF的室内机器人定位技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景以及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 自主机器人的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人定位问题概述 | 第11-14页 |
| 1.4 本文的定位系统介绍 | 第14-15页 |
| 1.5 主要的研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 室内机器人平台设计 | 第17-36页 |
| 2.1 系统整体框架 | 第17-18页 |
| 2.2 系统模型介绍 | 第18页 |
| 2.3 系统硬件设计 | 第18-29页 |
| 2.3.1 系统控制器和电源部分 | 第18-19页 |
| 2.3.2 车体及电机部分 | 第19-22页 |
| 2.3.3 运动传感器部分 | 第22-29页 |
| 2.4 系统软件设计 | 第29-35页 |
| 2.4.1 驱动程序部分 | 第29-33页 |
| 2.4.2 应用程序部分 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于扩展卡尔曼滤波的定位算法 | 第36-44页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 卡尔曼滤波算法 | 第36-38页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波的模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波的应用 | 第37-38页 |
| 3.3 扩展卡尔曼滤波算法 | 第38-43页 |
| 3.3.1 扩展卡尔曼滤波算法模型 | 第38-39页 |
| 3.3.2 EKF 算法向定位系统的移植 | 第39-42页 |
| 3.3.3 扩展卡尔曼滤波算法的局限性 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 仿真实验结果分析 | 第44-51页 |
| 4.1 机器人仿真实验设计 | 第44-46页 |
| 4.2 仿真实验结果分析 | 第46-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
