| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 相关研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 工业机器人的机械系统 | 第9-10页 |
| 1.2.2 工业机器人的运动分析 | 第10-12页 |
| 1.2.3 工业机器人的轨迹规划 | 第12-13页 |
| 1.2.4 工业机器人的仿真技术 | 第13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 工业机器人的设计流程 | 第15-24页 |
| 2.1 工业机器人的设计参数 | 第15-16页 |
| 2.2 工业机器人的传动方案 | 第16-17页 |
| 2.3 基本模型的参数化设计 | 第17-18页 |
| 2.4 电机、减速器的选型 | 第18-20页 |
| 2.4.1 电机的选型方法 | 第18-19页 |
| 2.4.2 减速器的选型方法 | 第19-20页 |
| 2.5 工业机器人的具体结构形式 | 第20-23页 |
| 2.5.1 关节轴 6 的结构形式 | 第20-21页 |
| 2.5.2 关节轴 5 的结构形式 | 第21页 |
| 2.5.3 关节轴 1、2、3、4 的结构形式 | 第21-23页 |
| 2.5.4 工业机器人的总体结构 | 第23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 工业机器人运动的数学建模 | 第24-35页 |
| 3.1 六轴工业机器人的 DH 建模 | 第24-26页 |
| 3.2 运动学求解方法 | 第26-31页 |
| 3.2.1 正运动学求解 | 第26-27页 |
| 3.2.2 逆运动学求解 | 第27-31页 |
| 3.2.3 逆解的多解问题 | 第31页 |
| 3.3 动力学求解方法 | 第31-34页 |
| 3.3.1 牛顿欧拉动力学方程 | 第32页 |
| 3.3.2 逆动力学求解 | 第32-33页 |
| 3.3.3 正动力学求解 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 工业机器人运动的计算仿真 | 第35-46页 |
| 4.1 Matlab 运动仿真方法介绍 | 第35页 |
| 4.2 Robotic Toolbox 的机器人建模方法 | 第35-38页 |
| 4.2.1 Robotic Toolbox 建模方法 | 第36-37页 |
| 4.2.2 Link 类和 SerialLink 类分析 | 第37-38页 |
| 4.2.3 Robotic Toolbox 的其他方面 | 第38页 |
| 4.3 Robotic Toolbox 的应用与验证 | 第38-45页 |
| 4.3.1 运动学函数的分析 | 第39-42页 |
| 4.3.2 动力学函数的分析 | 第42-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 工业机器人的轨迹规划 | 第46-63页 |
| 5.1 轨迹规划的约束条件 | 第46-48页 |
| 5.1.1 轨迹的约束分类 | 第46页 |
| 5.1.2 工作空间约束 | 第46-47页 |
| 5.1.3 关节速度、加速度约束 | 第47-48页 |
| 5.2 连续路径运动的轨迹规划 | 第48-58页 |
| 5.2.1 连续路径运动 | 第48-49页 |
| 5.2.2 轨迹的位姿插值规划 | 第49页 |
| 5.2.3 轨迹约束条件的分析处理 | 第49-51页 |
| 5.2.4 轨迹的速度、加速度规划 | 第51-53页 |
| 5.2.5 Puma560 连续直线运动的规划实例 | 第53-58页 |
| 5.3 点到点运动的轨迹规划 | 第58-62页 |
| 5.3.1 点到点运动 | 第58页 |
| 5.3.2 关节变量的关于弧长参数的插值 | 第58-59页 |
| 5.3.3 轨迹的速度、加速度规划 | 第59页 |
| 5.3.4 Puma560 两点运动的规划实例 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
