关节臂式机器人示教轨迹采集系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 机器人的示教分类 | 第15-18页 |
| 1.2.1 在线示教 | 第17-18页 |
| 1.2.2 离线示教 | 第18页 |
| 1.3 示教技术的研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.1 在线示教国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 离线编程国内外研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 本文课题来源及研究内容 | 第22-25页 |
| 1.4.1 本文组织结构 | 第24页 |
| 1.4.2 本文各章节主要内容 | 第24-25页 |
| 1.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 示教轨迹采集系统总体规划 | 第26-30页 |
| 2.1 需求分析与功能设计 | 第26-28页 |
| 2.2 系统总体方案设计 | 第28页 |
| 2.3 关节臂轨迹采集系统行业应用分析 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 关节臂示教原理 | 第30-37页 |
| 3.1 关节臂正运动学模型建立 | 第30-32页 |
| 3.2 关节臂工作空间分析 | 第32-34页 |
| 3.3 关节臂编码器 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 示教轨迹采集系统硬件电路设计 | 第37-48页 |
| 4.1 硬件总体设计 | 第37页 |
| 4.2 微处理器主控电路设计 | 第37-38页 |
| 4.2.1 采集系统微处理器芯片 | 第37-38页 |
| 4.3 电源电路设计 | 第38-40页 |
| 4.3.1 供电方案 | 第38-39页 |
| 4.3.2 电源模块电路设计 | 第39-40页 |
| 4.4 微控制器外围电路设计 | 第40-43页 |
| 4.4.3 时钟产生电路 | 第40-41页 |
| 4.4.4 复位电路 | 第41-42页 |
| 4.4.5 调试电路 | 第42页 |
| 4.4.6 启动电路 | 第42-43页 |
| 4.5 信号采集电路设计 | 第43-46页 |
| 4.5.1 编码器反馈电路设计 | 第43-45页 |
| 4.5.2 键盘输入电路设计 | 第45-46页 |
| 4.6 总线电路设计 | 第46页 |
| 4.6.1 RS-485总线电路设计 | 第46页 |
| 4.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 示教采集系统软件总体设计 | 第48-68页 |
| 5.1 示教采集软件设计概述 | 第48-49页 |
| 5.2 示教关节臂轨迹采集系统数据传输 | 第49-52页 |
| 5.2.1 串口数据传输 | 第49-52页 |
| 5.3 上位机数据优化处理与轨迹仿真 | 第52-66页 |
| 5.3.1 收发串口信息与数据处理 | 第52-56页 |
| 5.3.2 编码器角度数据的转换 | 第56-58页 |
| 5.3.3 角度数据及角速度优化 | 第58-61页 |
| 5.3.4 示教轨迹程序生成 | 第61-62页 |
| 5.3.5 上位机仿真轨迹实现 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 示教采集系统平台搭建与实验 | 第68-82页 |
| 6.1 关节臂轨迹采集平台搭建 | 第68-71页 |
| 6.1.1 关节臂编码器安装 | 第68-69页 |
| 6.1.2 关节臂编码器接线 | 第69-70页 |
| 6.1.3 关节臂采集盒 | 第70页 |
| 6.1.4 示教关节臂轨迹采集软件 | 第70-71页 |
| 6.2 关节臂轨迹采集系统测试 | 第71-73页 |
| 6.2.1 编码器检测 | 第71-73页 |
| 6.3 关节臂的标定 | 第73-77页 |
| 6.3.1 零点标定 | 第74页 |
| 6.3.2 姿态标定 | 第74-77页 |
| 6.4 示教轨迹仿真再现和机器人轨迹再现实验 | 第77-79页 |
| 6.4.1 典型轨迹的示教再现 | 第77-79页 |
| 6.5 关节臂安装误差分析 | 第79-81页 |
| 6.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论与展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附录1 编码器收发数据表 | 第89-90页 |
| 附录2 采集系统换算的编码器角度值 | 第90-91页 |
| 附录3 上位机解析数据程序 | 第91-99页 |
