侧取机械手的结构设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题的来源、研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 课题的研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 注塑机械手概述 | 第14-15页 |
| 1.3 注塑机械手国内外研究现状与发展趋势 | 第15页 |
| 1.4 课题的研究内容与目标 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的组织结构 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 侧取机械手的设计要求 | 第18-23页 |
| 2.1 侧取机械手结构设计原则 | 第18-19页 |
| 2.2 侧取机械手结构方案 | 第19-20页 |
| 2.3 侧取机械手驱动方式的选择 | 第20-21页 |
| 2.4 侧取机械手的性能参数 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 侧取机械手的结构设计 | 第23-37页 |
| 3.1 侧取机械手结构设计 | 第23-28页 |
| 3.1.1 手臂 | 第23-25页 |
| 3.1.2 引拔 | 第25-26页 |
| 3.1.3 吸盘与夹具组 | 第26-27页 |
| 3.1.4 底座 | 第27-28页 |
| 3.2 侧取机械手的装配 | 第28-31页 |
| 3.2.1 装配体的结构 | 第29-30页 |
| 3.2.2 侧取机械手装配体的干涉检查 | 第30-31页 |
| 3.3 侧取机械手外购件选型计算 | 第31-36页 |
| 3.3.1 导轨 | 第31-32页 |
| 3.3.2 伺服电机 | 第32-34页 |
| 3.3.3 气缸 | 第34-35页 |
| 3.3.4 油压缓冲器 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 侧取机械手的力学分析 | 第37-57页 |
| 4.1 有限元方法与软件 | 第37-38页 |
| 4.1.1 有限元方法 | 第37页 |
| 4.1.2 有限元软件 | 第37-38页 |
| 4.2 有限元建模 | 第38-40页 |
| 4.2.1 模型的简化处理 | 第39页 |
| 4.2.2 Workbench环境中网格的划分 | 第39页 |
| 4.2.3 载荷与约束的设置原则 | 第39-40页 |
| 4.3 静力学分析 | 第40-44页 |
| 4.3.1 分析过程 | 第40-42页 |
| 4.3.2 结果分析 | 第42-44页 |
| 4.4 动力学分析 | 第44-48页 |
| 4.4.1 动态特性 | 第44页 |
| 4.4.2 模态分析 | 第44-48页 |
| 4.5 手臂梁结构优化 | 第48-55页 |
| 4.5.1 拓扑优化 | 第48-49页 |
| 4.5.2 优化结果分析 | 第49-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 侧取机械手的运动学分析 | 第57-70页 |
| 5.1 仿真软件介绍 | 第57-58页 |
| 5.1.1 虚拟样机技术 | 第57页 |
| 5.1.2 ADAMS仿真软件 | 第57-58页 |
| 5.2 虚拟样机模型的分析过程 | 第58-64页 |
| 5.2.1 虚拟样机模型的建立 | 第59-60页 |
| 5.2.2 零件属性设置 | 第60-61页 |
| 5.2.3 添加约束与驱动 | 第61-64页 |
| 5.3 仿真结果 | 第64-67页 |
| 5.3.1 手臂伸缩运动的仿真曲线 | 第64-65页 |
| 5.3.2 手臂上下运动的仿真曲线 | 第65-66页 |
| 5.3.3 手臂旋转运动的仿真曲线 | 第66-67页 |
| 5.4 调整后侧取机械手运动学仿真 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 侧取机械手测试与应用 | 第70-73页 |
| 6.1 课题项目验收 | 第70页 |
| 6.2 振动测试验证 | 第70-72页 |
| 6.3 应用前景 | 第72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
