仿人服务机器人系统研究与设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国外智能服务机器人研究发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 国内智能服务机器人研究发展现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 仿人机器人单机械臂建模 | 第18-23页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 单机械臂运动学正解 | 第19-20页 |
| 2.3 单机械臂运动学反解 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 仿人机器人双机械臂建模 | 第23-38页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 三维空间位姿描述 | 第23-24页 |
| 3.3 连杆坐标系与齐次变换 | 第24-25页 |
| 3.4 旋转矩阵的欧拉角表示 | 第25-26页 |
| 3.5 双臂正运动学 | 第26-29页 |
| 3.6 双臂逆运动学 | 第29-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 仿人机器人物体识别分析 | 第38-48页 |
| 4.1 引言 | 第38-39页 |
| 4.2 颜色识别算法 | 第39-40页 |
| 4.2.1 RGB颜色空间分析 | 第39-40页 |
| 4.2.2 HSV颜色空间分析 | 第40页 |
| 4.3 服务机器人视觉运动目标跟踪定位 | 第40-42页 |
| 4.4 双目视觉图像重建方法 | 第42-47页 |
| 4.4.1 服务机器人双目视觉的基本原理 | 第42-44页 |
| 4.4.2 双目视觉的具体实现 | 第44-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 仿人服务机器人机械设计 | 第48-61页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 仿人服务机器人底座运动控制分析与设计 | 第48-54页 |
| 5.2.1 底座结构分析 | 第49-50页 |
| 5.2.2 仿人机器人驱动系统的要求 | 第50页 |
| 5.2.3 驱动系统设计分析 | 第50-51页 |
| 5.2.4 驱动电机选型与动态数学模型 | 第51-54页 |
| 5.3 仿人服务机器人腰膝关节设计 | 第54-58页 |
| 5.3.1 谐波减速器优点 | 第54-55页 |
| 5.3.2 谐波减速器柔轮轮齿的运动学分析 | 第55-58页 |
| 5.3.3 仿人机器人关节设计详解 | 第58页 |
| 5.4 双足步行机器人设计 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 仿人服务机器人控制系统设计与结果测试 | 第61-71页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 常用仿人服务机器人系统方案分析 | 第61-63页 |
| 6.3 仿人服务机器人结构 | 第63-64页 |
| 6.4 控制系统设计 | 第64-66页 |
| 6.4.1 驱动电路设计 | 第65页 |
| 6.4.2 供电系统设计 | 第65-66页 |
| 6.5 图像获取系统 | 第66-68页 |
| 6.5.1 摄像头选型 | 第67-68页 |
| 6.6 实验测试与结果 | 第68-69页 |
| 6.6.1 测试系统的硬件组成与测试方法 | 第68-69页 |
| 6.6.2 测试结果 | 第69页 |
| 6.7 本章小结 | 第69-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
