基于几何方法的多移动机器人运动协调控制
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.2 多移动机器人系统研究综述 | 第10-14页 |
| 1.3 基于几何方法的运动协调的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 多移动机器人运动协调问题的几何描述 | 第16-27页 |
| 2.1 李群基本理论 | 第16-18页 |
| 2.2 李群上的运动协调 | 第18-24页 |
| 2.2.1 相对位姿与协调 | 第18页 |
| 2.2.2 速度与协调 | 第18-21页 |
| 2.2.3 特殊李群上的运动协调 | 第21-24页 |
| 2.3 李代数上的一致性 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多移动机器人运动协调控制律的设计 | 第27-58页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 移动机器人运动的几何描述 | 第27-29页 |
| 3.3 完全通信条件下的控制律设计 | 第29-40页 |
| 3.3.1 SE(3)群上的运动协调控制 | 第29-36页 |
| 3.3.2 SE(2)群上的运动协调控制 | 第36-40页 |
| 3.4 仿真结果 | 第40-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 有限通信条件下运动协调控制律的改进 | 第58-70页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 通信图和欧式空间的一致性方程 | 第58-59页 |
| 4.3 有限通信条件下的控制律设计 | 第59-61页 |
| 4.3.1 SE(3)群上的运动协调控制 | 第59-60页 |
| 4.3.2 SE(2)群上的运动协调控制 | 第60-61页 |
| 4.4 仿真结果 | 第61-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
