| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 气动元器件的发展及研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 气动人工肌肉的应用及研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 气缸的应用及研究现状 | 第13页 |
| 1.3 自抗扰控制技术 | 第13-16页 |
| 1.3.1 跟踪微分器 | 第15页 |
| 1.3.2 扩张状态观测器 | 第15页 |
| 1.3.3 带有补偿的误差状态反馈控制律 | 第15-16页 |
| 1.4 执行器饱和 | 第16页 |
| 1.5 课题研究思路及研究内容 | 第16-18页 |
| 1.5.1 课题研究思路 | 第16页 |
| 1.5.2 课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 三自由度气动混联运动模拟平台 | 第18-26页 |
| 2.1 气动人工肌肉驱动关节 | 第19-22页 |
| 2.1.1 气动人工肌肉驱动关节工作原理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 气动人工肌肉驱动关节模型建立 | 第20-22页 |
| 2.2 阀控缸系统 | 第22-25页 |
| 2.2.1 阀控缸系统工作原理 | 第22页 |
| 2.2.2 阀控缸系统模型建立 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 定负载下气动人工肌肉驱动关节跟踪控制 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 跟踪微分器设计 | 第27页 |
| 3.3 非线性扩张状态观测器设计 | 第27-32页 |
| 3.4 线性控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.5 实验验证 | 第34-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 不同负载下气动人工肌肉驱动关节鲁棒控制 | 第40-53页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 跟踪微分器设计 | 第40-41页 |
| 4.3 线性扩张状态观测器设计 | 第41-44页 |
| 4.4 非线性控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.5 实验验证 | 第46-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 带执行器饱和的气动混联运动模拟平台伺服控制 | 第53-67页 |
| 5.1 引言 | 第53-54页 |
| 5.2 带有执行器饱和的自抗扰控制策略 | 第54-60页 |
| 5.2.1 扩张状态观测器设计及估计误差系统收敛性分析 | 第54-57页 |
| 5.2.2 控制器设计及跟踪误差系统稳定性分析 | 第57-60页 |
| 5.3 实验验证 | 第60-66页 |
| 5.3.1 带有执行器饱和的气动人工肌肉驱动关节系统偏转角跟踪控制 | 第61-63页 |
| 5.3.2 带有执行器饱和的阀控缸系统位移跟踪控制 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
