基于肌电的机械手控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 仿人型假手国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 肌电在假肢控制领域国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 上肢肌电信号理论基础 | 第16-29页 |
| 2.1 上肢肌电信号的产生机理及特点 | 第16-18页 |
| 2.1.1 上肢肌电信号的产生机理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 上肢肌电信号的特点 | 第17-18页 |
| 2.2 上肢肌电信号的数学模型 | 第18-23页 |
| 2.3 上肢肌电电极的选取 | 第23-25页 |
| 2.4 手臂动作与上肢肌肉位置的选择 | 第25-26页 |
| 2.5 上肢肌电信号采集干扰源分析 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 上肢肌电信号采集系统设计与实现 | 第29-46页 |
| 3.1 系统总体方案设计 | 第29页 |
| 3.2 上肢肌电信号采集电路设计 | 第29-40页 |
| 3.2.1 前置放大电路设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 滤波电路设计 | 第31-36页 |
| 3.2.3 增益可调的二级放大电路设计 | 第36-37页 |
| 3.2.4 电平抬升电路设计 | 第37-38页 |
| 3.2.5 共模补偿电路设计 | 第38-39页 |
| 3.2.6 信号采集电路实物图 | 第39-40页 |
| 3.3 电源电路设计 | 第40-41页 |
| 3.4 主控电路设计及程序流程 | 第41-45页 |
| 3.4.1 主控电路设计 | 第41-43页 |
| 3.4.2 主控电路实物图 | 第43-44页 |
| 3.4.3 上肢肌电信号采集程序设计流程 | 第44-45页 |
| 3.5 采集系统性能测试 | 第45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 上肢肌电信号模式识别离线分析 | 第46-63页 |
| 4.1 上肢肌电信号活动段检测 | 第46-47页 |
| 4.2 上肢肌电信号特征提取方法 | 第47-52页 |
| 4.2.1 时域特征提取 | 第47-48页 |
| 4.2.2 频域特征提取 | 第48-49页 |
| 4.2.3 特征提取结果分析 | 第49-52页 |
| 4.3 上肢肌电信号分类器设计与选取 | 第52-60页 |
| 4.3.1 BP神经网络分类器设计与分类 | 第53-56页 |
| 4.3.2 支持向量机分类器设计与分类 | 第56-59页 |
| 4.3.3 对比分析与分类器选取 | 第59-60页 |
| 4.4 训练实验设计与结果分析 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 训练平台的搭建及实时控制机械手 | 第63-74页 |
| 5.1 MATLAB与C | 第63-64页 |
| 5.2 上肢SEMG训练平台 | 第64-69页 |
| 5.2.1 训练平台总体结构 | 第64-65页 |
| 5.2.2 串口配置 | 第65-66页 |
| 5.2.3 新建对象 | 第66-67页 |
| 5.2.4 删除对象 | 第67页 |
| 5.2.5 肌电采集 | 第67-68页 |
| 5.2.6 分析训练 | 第68页 |
| 5.2.7 查看结果 | 第68-69页 |
| 5.3 上肢肌电信号实时控制机械手 | 第69-73页 |
| 5.3.1 机械手 | 第69-70页 |
| 5.3.2 上肢肌电信号实时控制机械手流程 | 第70-72页 |
| 5.3.3 机械手实时控制实验与分析 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
