轮腿混合式救援机器人的机构设计和性能研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景研究 | 第10-11页 |
| 1.2 国外救援机器人的发展 | 第11-13页 |
| 1.3 国内救援机器人的发展 | 第13-15页 |
| 1.4 救援机器人的分类比较 | 第15-16页 |
| 1.5 课题来源及意义 | 第16页 |
| 1.6 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 结构介绍以及静力学分析 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机构介绍 | 第18-19页 |
| 2.3 腿部机构的位置分析和速度分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 2.3.2 位置分析 | 第21-22页 |
| 2.3.3 速度与加速度分析 | 第22-24页 |
| 2.4 腿机构受力分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 惯性力/力矩的计算 | 第24-25页 |
| 2.4.2 大腿机构的主动力和运动副反力 | 第25-29页 |
| 2.5 算例 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 刚度分析以及主要零件受力仿真 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于螺旋理论求解约束力/力矩 | 第31-34页 |
| 3.2.1 螺旋和反螺旋的定义 | 第31-32页 |
| 3.2.2 约束反力/力矩的求解 | 第32-33页 |
| 3.2.3 含约束力的雅克比矩阵 | 第33-34页 |
| 3.3 刚度矩阵的求解 | 第34-38页 |
| 3.3.1 刚度的概念 | 第34页 |
| 3.3.2 力雅克比 | 第34-35页 |
| 3.3.3 刚度矩阵的求解 | 第35-38页 |
| 3.4 有限元分析 | 第38-43页 |
| 3.4.1 软件介绍 | 第39页 |
| 3.4.2 模型的建立 | 第39-40页 |
| 3.4.3 三种位姿的求解 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 几何误差与灵敏度分析 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 误差坐标系的建立 | 第44-47页 |
| 4.3 误差映射模型 | 第47-51页 |
| 4.3.1 并联分支误差映射模型 | 第47-48页 |
| 4.3.2 串联分支误差映射模型 | 第48-49页 |
| 4.3.3 并联分支姿态误差映射模型 | 第49-50页 |
| 4.3.4 串联分支姿态误差映射模型 | 第50-51页 |
| 4.3.5 位置误差映射函数 | 第51页 |
| 4.4 灵敏度分析 | 第51-55页 |
| 4.4.1 蒙特卡洛法简介 | 第51-52页 |
| 4.4.2 概率模型和灵敏度指标 | 第52-53页 |
| 4.4.3 灵敏度分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 主要元器件的选择和设计 | 第57-73页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 电机选型 | 第57-59页 |
| 5.2.1 电机分类 | 第57-58页 |
| 5.2.2 参数计算 | 第58页 |
| 5.2.3 电机的选择 | 第58-59页 |
| 5.3 电动推杆的选型 | 第59-62页 |
| 5.3.1 电动推杆的选型原则 | 第59页 |
| 5.3.2 电动推杆的参数计算 | 第59-61页 |
| 5.3.3 推杆的选择 | 第61页 |
| 5.3.4 推杆电机参数 | 第61-62页 |
| 5.4 电机控制器设计 | 第62-70页 |
| 5.4.1 控制原理 | 第62-63页 |
| 5.4.2 硬件设计 | 第63-70页 |
| 5.5 硬件电路实验 | 第70-71页 |
| 5.6 单腿实验 | 第71-72页 |
| 5.6.1 轮式模式运动实验 | 第71页 |
| 5.6.2 小腿迈步实验 | 第71-72页 |
| 5.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
