| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 钢索传动机械臂 | 第9-11页 |
| 1.3 异构多核 PAC 机器人控制器 | 第11-13页 |
| 1.4 论文的主要研究内容和章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 四自由度机械臂设计及运动学分析 | 第15-30页 |
| 2.1 机械结构设计 | 第15-19页 |
| 2.1.1 钢丝绳传动结构设计 | 第15-16页 |
| 2.1.2 张紧装置设计 | 第16-18页 |
| 2.1.3 整体结构设计 | 第18-19页 |
| 2.2 电机选型 | 第19-23页 |
| 2.3 机械臂运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.3.1 坐标系建立 | 第23-25页 |
| 2.3.2 机械臂的运动学正解和逆解 | 第25-27页 |
| 2.3.3 轨迹规划 | 第27-29页 |
| 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 异构多核机器人控制器硬件主体设计 | 第30-38页 |
| 3.1 控制器总体结构设计 | 第30-32页 |
| 3.2 控制器功能模块设计 | 第32-34页 |
| 3.3 中断响应式自定义增强型 SPI 总线 | 第34-35页 |
| 3.4 异步多核调试器硬件设计 | 第35-37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 PAC 模拟电路设计 | 第38-50页 |
| 4.1 ADC 电路的整体设计 | 第38-40页 |
| 4.2 电路的输入保护 | 第40-42页 |
| 4.2.1 模拟信号源的输入保护 | 第40-41页 |
| 4.2.2 电源防反接保护 | 第41-42页 |
| 4.3 抗 RF、抗混叠滤波 | 第42-43页 |
| 4.4 输入通道选择和输入方式配置 | 第43-45页 |
| 4.5 运算电路 | 第45-47页 |
| 4.6 电路的设计和测试 | 第47-49页 |
| 本章总结 | 第49-50页 |
| 第五章 PAC 软件设计 | 第50-66页 |
| 5.1 调试下载的通信实现 | 第50-52页 |
| 5.2 ISP 下载实现 | 第52-57页 |
| 5.2.1 HEX 文件格式 | 第52-53页 |
| 5.2.2 STM32 启动模式和基于 USART 协议的引导程序 | 第53-55页 |
| 5.2.3 单核 ISP 下载 | 第55-57页 |
| 5.3 JTAG 调试底层函数实现 | 第57-64页 |
| 5.3.1 JTAG 调试原理 | 第57-60页 |
| 5.3.2 底层函数实现 | 第60-62页 |
| 5.3.3 调试功能实现和测试 | 第62-64页 |
| 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 论文主要完成工作 | 第66页 |
| 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 攻读硕士研究生期间完成的专利 | 第71页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |