高频变压器绕线机器人的设计与分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国内工业机器人的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外装配机器人的发展现状 | 第10页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 绕线机器人设计方案 | 第12-22页 |
| 2.1 概述 | 第12-14页 |
| 2.2 绕线机器人设计要求 | 第14-15页 |
| 2.2.1 基本作业要求 | 第14-15页 |
| 2.2.2 基本参数 | 第15页 |
| 2.3 设计方案 | 第15-20页 |
| 2.3.1 设计流程 | 第15页 |
| 2.3.2 原理方案 | 第15-16页 |
| 2.3.3 传动方案 | 第16-18页 |
| 2.3.4 执行系统原理方案 | 第18-19页 |
| 2.3.5 控制原理方案 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-22页 |
| 3 绕线机器人运动学分析 | 第22-34页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 连杆坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 3.3 绕线机器人正运动学 | 第23-25页 |
| 3.4 绕线机器人逆运动学 | 第25-29页 |
| 3.5 绕线机器人的雅克比矩阵推导 | 第29-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 4 绕线机器人工作空间可视化分析工具的设计 | 第34-46页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 RVC工具箱的二次开发 | 第34-38页 |
| 4.2.1 RVC工具箱的构成 | 第34-36页 |
| 4.2.2 使用RVC工具箱建立绕线机器人模型 | 第36-38页 |
| 4.3 机器人工作空间可视化分析工具设计 | 第38-45页 |
| 4.3.1 绕线机器人工作空间分析算法设计 | 第39-40页 |
| 4.3.2 绕线机器人工作空间可视化分析工具设计 | 第40-43页 |
| 4.3.3 绕线机器人工作空间可视化分析 | 第43-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 绕线机器人结构设计与虚拟样机分析 | 第46-64页 |
| 5.1 绕线机器人结构设计 | 第46-48页 |
| 5.2 虚拟样机的建立与动力学分析 | 第48-54页 |
| 5.2.1 虚拟样机模型的建立 | 第49-50页 |
| 5.2.2 虚拟样机约束 | 第50-54页 |
| 5.3 主要零件强度的数值分析 | 第54-58页 |
| 5.3.1 有限元数值分析方法基本流程 | 第54-55页 |
| 5.3.2 腰部零件的静态强度分析 | 第55-58页 |
| 5.4 绕线机器人主体计算模态分析 | 第58-62页 |
| 5.4.1 ANSYS提供的模态求解方法 | 第58-59页 |
| 5.4.2 柔性关节模型 | 第59页 |
| 5.4.3 预应力模态分析流程与结果 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 绕线机器人绕线路径规划与实物样机 | 第64-84页 |
| 6.1 绕线机器人作业轨迹规划与联合仿真 | 第64-71页 |
| 6.1.1 绕线机器人作业轨迹规划 | 第64-67页 |
| 6.1.2 缠绕路径下绕线机器人动力学仿真 | 第67-71页 |
| 6.2 主要动力元件与辅助元件选型 | 第71-73页 |
| 6.2.1 伺服电机选型 | 第71页 |
| 6.2.2 减速器选型 | 第71-72页 |
| 6.2.3 气动元件选型 | 第72-73页 |
| 6.3 主控制部分 | 第73-76页 |
| 6.3.1 运动控制器与示教器选择 | 第73-75页 |
| 6.3.2 软件系统 | 第75页 |
| 6.3.3 控制柜搭建 | 第75-76页 |
| 6.4 样机调试与试验 | 第76-82页 |
| 6.4.1 软件参数设定 | 第76-77页 |
| 6.4.2 连续运行检验 | 第77-78页 |
| 6.4.3 非奇异位置重复性试验 | 第78-82页 |
| 6.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 7 总结与展望 | 第84-86页 |
| 7.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 7.2 研究展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-90页 |
| 附录 | 第90页 |
