| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 机器人遥操作系统研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 双边控制系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 参数不确定遥操作系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和组织架构 | 第18-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第19-20页 |
| 第二章 参数不确定条件下的遥操作自适应控制方法研究 | 第20-40页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 参数不确定的遥操作系统建模 | 第20-24页 |
| 2.2.1 机器人动力学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机器人运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 操作端和环境模型 | 第23页 |
| 2.2.4 遥操作系统开环模型 | 第23-24页 |
| 2.3 动力学和运动学不确定性分析 | 第24-25页 |
| 2.3.1 动力学不确定性 | 第24-25页 |
| 2.3.2 运动学不确定性 | 第25页 |
| 2.4 遥操作系统自适应控制器设计 | 第25-29页 |
| 2.4.1 不确定参数辨识 | 第26-27页 |
| 2.4.2 自适应模糊逻辑控制器 | 第27-28页 |
| 2.4.3 自适应PD控制器 | 第28-29页 |
| 2.5 自适应控制器稳定性分析 | 第29-30页 |
| 2.6 数学仿真结果和分析 | 第30-38页 |
| 2.6.1 自由运动 | 第32-35页 |
| 2.6.2 接触运动 | 第35-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 时延情况下的遥操作自适应控制方法研究 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 遥操作系统时延问题 | 第40页 |
| 3.3 定时延自适应控制器设计 | 第40-43页 |
| 3.4 时变时延自适应控制器设计 | 第43-46页 |
| 3.5 自适应控制器稳定性分析 | 第46-47页 |
| 3.6 数学仿真结果和分析 | 第47-53页 |
| 3.6.1 定时延数学仿真 | 第48-50页 |
| 3.6.2 时变时延数学仿真 | 第50-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 遥操作自适应控制方法实物验证研究 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 实物验证平台搭建方法研究 | 第54-62页 |
| 4.2.1 实物验证平台硬件搭建 | 第54-58页 |
| 4.2.2 实物验证平台软件搭建 | 第58-62页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第62-63页 |
| 4.3.1 基于定时延的自适应遥操作控制方法 | 第62页 |
| 4.3.2 基于时变时延的自适应遥操作控制方法 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利目录 | 第73页 |