| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 参数辨识研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 参数在线整定控制方法综述 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要研究内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第13页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 关节伺服系统控制模型研究 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 关节伺服系统控制模型研究 | 第15-21页 |
| 2.2.1 关节模型 | 第15-17页 |
| 2.2.2 矢量控制模型 | 第17-19页 |
| 2.2.3 等效电机三环控制模型分析 | 第19-21页 |
| 2.3 负载扰动对控制系统性能的影响分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 仿真实验平台 | 第21-22页 |
| 2.3.2 仿真结果分析 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于协方差匹配的UKF电机参数辨识方法研究 | 第25-36页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 卡尔曼滤波方法参数辨识方法研究 | 第25-30页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波算法 | 第25-26页 |
| 3.2.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第26-29页 |
| 3.2.3 基于卡尔曼滤波方法参数辨识方法 | 第29-30页 |
| 3.3 基于协方差匹配算法的UKF算法 | 第30-35页 |
| 3.3.1 自适应UKF方法 | 第30-31页 |
| 3.3.3 方法仿真实验 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 伺服系统控制器参数在线整定研究 | 第36-45页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 基于模糊控制算法的控制器PI参数控制研究 | 第36-39页 |
| 4.2.1 模糊控制算法基本原理 | 第36-37页 |
| 4.2.2 基于模糊控制算法的参数整定优化方法 | 第37-39页 |
| 4.3 负载扰动下控制PI参数整定优化研究 | 第39-44页 |
| 4.3.1 无传感器矢量控制研究 | 第39-42页 |
| 4.3.2 仿真实验分析 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 参数整定优化实验验证 | 第45-55页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 实验平台设计 | 第45-52页 |
| 5.2.1 硬件结构系统设计 | 第46-49页 |
| 5.2.2 软件系统设计 | 第49-52页 |
| 5.3 试验结果及分析 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 总结 | 第55-56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利目录 | 第62页 |