| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第16页 |
| 1.4 论文的组织构架 | 第16-18页 |
| 第二章 独轮车机器人的动力学建模与分析 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 独轮车机器人的动力学建模 | 第18-28页 |
| 2.2.1 简化假设 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系的建立 | 第19-22页 |
| 2.2.3 运动学方程 | 第22-24页 |
| 2.2.4 动力学方程分析 | 第24-28页 |
| 2.3 独轮车机器人的线性模型 | 第28-33页 |
| 2.3.1 线性状态方程 | 第28-31页 |
| 2.3.2 线性系统结构分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 独轮车机器人的线性控制器设计与仿真实验 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 独轮车机器人的滑模控制器设计与仿真 | 第34-42页 |
| 3.2.1 独轮车机器人模型的解耦 | 第34-38页 |
| 3.2.2 独轮车机器人的滑模控制 | 第38-40页 |
| 3.2.3 独轮车机器人滑模控制器的仿真实验 | 第40-42页 |
| 3.3 独轮车机器人的鲁棒控制器设计与仿真 | 第42-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 新型独轮车机器人的动力学建模与控制 | 第50-70页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 独轮车机器人的动力学建模 | 第50-59页 |
| 4.2.1 独轮车机器人的结构设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 简化假设 | 第51-52页 |
| 4.2.3 坐标系的建立 | 第52-53页 |
| 4.2.4 运动学方程 | 第53-55页 |
| 4.2.5 动力学方程分析 | 第55-59页 |
| 4.3 独轮车机器人的线性模型 | 第59-63页 |
| 4.3.1 线性状态方程 | 第60-62页 |
| 4.3.2 线性系统结构分析 | 第62-63页 |
| 4.4 独轮车机器人在俯仰方向的线性控制与Adams-Matlab仿真 | 第63-68页 |
| 4.4.1 滑模控制器的设计 | 第63页 |
| 4.4.2 Adams仿真环境的搭建 | 第63-65页 |
| 4.4.3 Matlab仿真环境的搭建 | 第65页 |
| 4.4.4 Adams与Matlab联合仿真结果 | 第65-68页 |
| 4.5 独轮车机器人俯仰方向的非线性模型与控制 | 第68-69页 |
| 4.5.1 独轮车机器人的非线性动力学方程 | 第68页 |
| 4.5.2 基于RBF神经网络自适应算法的俯仰平衡控制 | 第68-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 新型独轮车机器人的实验样机搭建 | 第70-76页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 独轮车机器人的机械系统 | 第70-72页 |
| 5.3 独轮车机器人的测控系统 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-77页 |
| 6.1 论文总结 | 第76页 |
| 6.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 附录A | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第83页 |