| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 动力定位系统概述 | 第11页 |
| 1.3 多传感器信息融合技术概述 | 第11-14页 |
| 1.3.1 多传感器信息融合的概念 | 第12-13页 |
| 1.3.2 多传感器信息融合结构 | 第13-14页 |
| 1.3.3 多传感器信息融合方法 | 第14页 |
| 1.4 信息融合技术在动力定位中的应用 | 第14-15页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 船舶模型及位置参考系统模型建立 | 第17-34页 |
| 2.1 船舶运动坐标系 | 第17-19页 |
| 2.1.1 惯性坐标系 | 第17页 |
| 2.1.2 运动坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.3 两坐标系的转化 | 第18-19页 |
| 2.2 船舶运动模型 | 第19-20页 |
| 2.3 船舶运动模型仿真 | 第20-22页 |
| 2.4 位置参考系统测量模型 | 第22-32页 |
| 2.4.1 DGPS位置参考系统测量模型建立及仿真验证 | 第22-24页 |
| 2.4.2 水声位置参考系统测量模型建立及仿真验证 | 第24-28页 |
| 2.4.3 张紧锁位置参考系统测量模型建立及仿真验证 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 船舶位置参考系统测量数据处理 | 第34-48页 |
| 3.1 问题分析 | 第34-35页 |
| 3.2 空间配准 | 第35页 |
| 3.3 数据质量检测 | 第35-43页 |
| 3.3.1 突变型故障检测方法 | 第35-37页 |
| 3.3.2 突变型故障检测方法仿真分析 | 第37-39页 |
| 3.3.3 渐变型故障检测方法 | 第39-41页 |
| 3.3.4 渐变型故障检测方法仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.4 无迹卡尔曼滤波算法 | 第43-47页 |
| 3.4.1 UT变换 | 第43-44页 |
| 3.4.2 UKF算法 | 第44-45页 |
| 3.4.3 无迹卡尔曼滤波算法仿真验证 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 船舶位置参考系统异步信息融合算法研究 | 第48-67页 |
| 4.1 异步多传感器信息融合概述 | 第48-51页 |
| 4.1.1 异步多传感器信息融合 | 第48页 |
| 4.1.2 多尺度估计理论 | 第48页 |
| 4.1.3 小波变换理论 | 第48-51页 |
| 4.2 同步多传感器分布式状态融合估计 | 第51-53页 |
| 4.2.1 全局信息不反馈最优分布式估计融合算法 | 第51-53页 |
| 4.2.2 全局信息反馈最优分布式估计融合算法 | 第53页 |
| 4.3 基于小波分析的异步多传感器信息融合算法研究 | 第53-62页 |
| 4.3.1 异步多传感器多尺度最优融合估计 | 第54-57页 |
| 4.3.2 异步多传感器多尺度最优分布式融合估计 | 第57-62页 |
| 4.4 同步和异步多传感器信息融合估计算法仿真分析 | 第62-66页 |
| 4.4.1 同步多传感器信息最优分布式融合估计算法仿真分析 | 第63-65页 |
| 4.4.2 异步多传感器信息最优分布式融合估计算法仿真分析 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 船舶位置参考系统多传感信息融合体系设计 | 第67-76页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 位置参考系统同步信息融合结构与算法设计 | 第67-69页 |
| 5.2.1 位置参考系统同步信息融合结构设计 | 第67-68页 |
| 5.2.2 船舶位置参考系统同步信息融合算法 | 第68-69页 |
| 5.3 位置参考系统异步信息融合结构与算法设计 | 第69-71页 |
| 5.3.1 位置参考系统异步信息融合结构设计 | 第69页 |
| 5.3.2 位置参考系统异步信息融合算法 | 第69-71页 |
| 5.4 位置参考系统异步多传感器信息融合方法试验仿真 | 第71-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
