清洁机器人避障控制及路径规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外课题研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 清洁机器人避障控制 | 第13-23页 |
| 2.1 清洁机器人避障系统结构设计 | 第13-14页 |
| 2.2 清洁机器人传感器原理及设计 | 第14-18页 |
| 2.2.1 传感器技术原理 | 第14-17页 |
| 2.2.2 清洁机器人传感器设计 | 第17-18页 |
| 2.3 清洁机器人模糊控制算法设计 | 第18-23页 |
| 2.3.1 模糊控制算法概述 | 第18-19页 |
| 2.3.2 模糊控制器设计 | 第19-21页 |
| 2.3.3 模糊规则设定 | 第21-23页 |
| 第三章 清洁机器人路径规划方案 | 第23-36页 |
| 3.1 路径规划的基本定义及其分类 | 第23-24页 |
| 3.2 路径规划常用算法介绍 | 第24-26页 |
| 3.2.1 人工势场法概述 | 第24页 |
| 3.2.2 内螺旋算法概述 | 第24-25页 |
| 3.2.3 A*算法概述 | 第25页 |
| 3.2.4 野火算法概述 | 第25-26页 |
| 3.2.5 栅格地图法概述 | 第26页 |
| 3.3 基于栅格法的清洁机器人路径规划方案 | 第26-36页 |
| 3.3.1 栅格法环境地图的构建 | 第27-29页 |
| 3.3.2 清洁机器人运行方式 | 第29-36页 |
| 第四章 清洁机器人算法仿真实验 | 第36-49页 |
| 4.1 模糊控制算法有效性实验 | 第36-40页 |
| 4.2 田埂式路径规划仿真实验 | 第40-47页 |
| 4.3 仿真实验小结 | 第47-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 5.1 论文总结 | 第49页 |
| 5.2 研究展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57-58页 |
| 详细摘要 | 第58-62页 |
