| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10页 |
| 1.2 模糊控制理论的进展及应用领域 | 第10-15页 |
| 1.2.1 模糊控制理论的进展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 模糊控制的应用领域 | 第13-15页 |
| 1.3 遗传算法的发展及应用 | 第15-17页 |
| 1.3.1 遗传算法的发展 | 第15-16页 |
| 1.3.2 遗传算法的应用 | 第16-17页 |
| 1.4 球杆系统的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要的研究工作 | 第18-20页 |
| 第2章 球杆系统的数学模型 | 第20-30页 |
| 2.1 球杆系统实验平台简介 | 第20-23页 |
| 2.1.1 球杆系统的特点 | 第20页 |
| 2.1.2 球杆系统实验平台的组成 | 第20-22页 |
| 2.1.3 球杆系统的控制结构 | 第22-23页 |
| 2.2 球杆系统的数学模型 | 第23-28页 |
| 2.2.1 拉格朗日方程介绍 | 第24页 |
| 2.2.2 球杆系统机械部分的数学模型 | 第24-27页 |
| 2.2.3 直流伺服电机的数学模型 | 第27页 |
| 2.2.4 球杆系统数学模型的状态方程形式 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 球杆系统模糊PID控制器的设计 | 第30-52页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 球杆系统PID控制器的设计 | 第30-34页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第30-32页 |
| 3.2.2 球杆系统PID控制器的设计 | 第32-34页 |
| 3.3 球杆系统模糊PID控制器的设计 | 第34-50页 |
| 3.3.1 模糊控制原理 | 第34-41页 |
| 3.3.2 模糊PID控制原理 | 第41-42页 |
| 3.3.3 球杆系统模糊PID控制器的设计 | 第42-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 球杆系统基于遗传算法的模糊PID控制器的设计 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 遗传算法的基本理论 | 第52-59页 |
| 4.2.1 遗传算法的基本原理与流程 | 第52-53页 |
| 4.2.2 遗传算法的设计与实现 | 第53-59页 |
| 4.3 球杆系统基于基本遗传算法的模糊PID控制器的设计 | 第59-61页 |
| 4.4 球杆系统基于自适应遗传算法的模糊PID控制器的设计 | 第61-67页 |
| 4.4.1 自适应遗传算法的基本理论 | 第61-64页 |
| 4.4.2 球杆系统基于自适应遗传算法的模糊PID控制器的设计 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 球杆系统的实际调试 | 第68-72页 |
| 5.1 球杆系统的控制程序界面简介 | 第68-69页 |
| 5.2 球杆系统PID控制器的实际调试 | 第69-70页 |
| 5.3 球杆系统模糊PID控制器的实际调试 | 第70-71页 |
| 5.4 本章总结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
