| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.3 并联机器人的特点 | 第13-15页 |
| 1.4 机构学主要研究及现状 | 第15-19页 |
| 1.4.1 并联机构 | 第15-16页 |
| 1.4.2 运动学研究 | 第16-17页 |
| 1.4.3 动力学建模方法研究 | 第17-18页 |
| 1.4.4 参数测试方法 | 第18-19页 |
| 1.5 论文的主要内容及工作安排 | 第19-21页 |
| 第2章 并联机器人的运动学分析及其仿真 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 并联机器人结构设计 | 第22-24页 |
| 2.2.1 机型介绍 | 第22页 |
| 2.2.2 3-PSS并联机器人结构设计及三维建模 | 第22-24页 |
| 2.3 并联机构的位置反解 | 第24-29页 |
| 2.3.1 位置的描述 | 第24-25页 |
| 2.3.2 姿态(或称方向)的表示 | 第25页 |
| 2.3.3 动平台的位姿方程 | 第25-27页 |
| 2.3.4 滑块位移方程 | 第27-28页 |
| 2.3.5 链杆位移方程 | 第28页 |
| 2.3.6 以球铰相连的两构件相对角位移分析 | 第28-29页 |
| 2.4 机构逆运动学仿真 | 第29-32页 |
| 2.4.1 基于MATLAB的在线编程思路 | 第30-31页 |
| 2.4.2 基于ADAMS的运动学仿真 | 第31-32页 |
| 2.5 基于MATLAB和ADAMS的算例及仿真 | 第32-38页 |
| 2.5.1 算例 | 第32-38页 |
| 2.5.1.1 基于MATLAB的仿真结果 | 第33-35页 |
| 2.5.1.2 基于ADAMS的仿真结果 | 第35-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 并联机器人的动力学分析 | 第39-59页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 建模的理论知识 | 第39-46页 |
| 3.2.1 逆速度与逆加速度分析 | 第39-40页 |
| 3.2.2 角速度与角加速度分析 | 第40-41页 |
| 3.2.3 惯性张量 | 第41-46页 |
| 3.3 动力学建模 | 第46-56页 |
| 3.3.1 凯恩方程 | 第46-50页 |
| 3.3.2 动平台的偏速度及偏角速度 | 第50-51页 |
| 3.3.3 滑块的偏速度及偏角速度 | 第51-52页 |
| 3.3.4 链杆的偏速度及偏角速度 | 第52-54页 |
| 3.3.5 广义主动力及广义主动力矩 | 第54页 |
| 3.3.6 广义惯性力及广义惯性力矩 | 第54-55页 |
| 3.3.7 凯恩方程 | 第55-56页 |
| 3.4 仿真算例 | 第56-58页 |
| 3.4.1 算例一 | 第56-57页 |
| 3.4.2 算例二 | 第57-58页 |
| 3.5 小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于激光跟踪原理的并联机器人参数测试 | 第59-69页 |
| 4.1 引言 | 第59-60页 |
| 4.2 FARO激光跟踪器 | 第60页 |
| 4.3 运动学基本参数测量 | 第60-64页 |
| 4.3.1 坐标系的确定 | 第61-62页 |
| 4.3.2 激光跟踪空间位置测量 | 第62-63页 |
| 4.3.3 姿态测量 | 第63-64页 |
| 4.4 FARO激光跟踪系统的组成及测量原理 | 第64-65页 |
| 4.5 实验平台的搭建 | 第65-66页 |
| 4.6 算例验证 | 第66-68页 |
| 4.7 小结 | 第68-69页 |
| 第5章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 结论 | 第69页 |
| 5.2 不足与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文和成果目录 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |