| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 作动器及其研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 作动器 | 第11-12页 |
| 1.2.2 迟滞非线性 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文结构及章节安排 | 第14-17页 |
| 1.3.1 研究目标及内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文研究思路及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 迟滞非线性系统建模与控制 | 第17-26页 |
| 2.1 建模理论 | 第17-21页 |
| 2.1.1 物理模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 唯象模型 | 第19-21页 |
| 2.2 率相关性建模 | 第21-22页 |
| 2.3 控制策略 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于BP神经网络的作动器建模 | 第26-39页 |
| 3.1 基于Hammerstein思想建模 | 第26-31页 |
| 3.1.1 BP神经网络 | 第26-29页 |
| 3.1.2 扩展空间输入法 | 第29-30页 |
| 3.1.3 基本迟滞算子 | 第30-31页 |
| 3.1.4 ARX模型 | 第31页 |
| 3.2 数据采集 | 第31-34页 |
| 3.2.1 数据采集实验 | 第32-33页 |
| 3.2.2 数据预处理 | 第33-34页 |
| 3.3 建模结果与分析 | 第34-38页 |
| 3.3.1 压电作动器建模结果 | 第35-36页 |
| 3.3.2 超磁致作动器建模结果 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 作动器逆补偿控制策略设计 | 第39-46页 |
| 4.1 前馈反馈复合控制策略 | 第39-40页 |
| 4.2 迟滞逆补偿器设计 | 第40页 |
| 4.3 反馈控制器设计 | 第40-45页 |
| 4.3.1 PID控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.3.2 基于单个神经元的PID控制器设计 | 第42-43页 |
| 4.3.3 模糊PD控制器设计 | 第43-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 作动器实时跟踪控制实验 | 第46-56页 |
| 5.1 基于dSPACE半实物仿真平台的实验系统设计 | 第46-49页 |
| 5.1.1 dSPACE半实物仿真平台 | 第46-48页 |
| 5.1.2 S-Function的编写 | 第48页 |
| 5.1.3 实验设备介绍 | 第48-49页 |
| 5.2 跟踪控制实验结果 | 第49-55页 |
| 5.2.1 压电作动器跟踪控制实验结果 | 第50-52页 |
| 5.2.2 超磁致作动器跟踪控制实验结果 | 第52-53页 |
| 5.2.3 控制方法比较 | 第53-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结与展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63页 |