| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 课题研究的内容和意义 | 第17-19页 |
| 1.3.1 课题研究的意义 | 第17页 |
| 1.3.2 课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 水果套袋机器人的模块化分析与方案设计 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 果树的生物学特性 | 第19-21页 |
| 2.3 水果套袋机器人的模块化分析 | 第21-25页 |
| 2.3.1 模块化设计概述 | 第21-22页 |
| 2.3.2 水果套袋机器人的模块化 | 第22-25页 |
| 2.4 水果套袋机器人的结构方案设计 | 第25-33页 |
| 2.4.1 机械臂方案设计 | 第25-30页 |
| 2.4.2 果袋分离机构方案设计 | 第30-31页 |
| 2.4.3 撑口机构方案设计 | 第31-32页 |
| 2.4.4 封口机构方案设计 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 封口机构的设计与优化分析 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机构的构型设计 | 第35-41页 |
| 3.2.1 放缩机构的设计与分析 | 第35-39页 |
| 3.2.2 封口机构的拓扑结构 | 第39-41页 |
| 3.3 封口机构的尺寸综合 | 第41-44页 |
| 3.3.1 封口机构的参数设定 | 第42-43页 |
| 3.3.2 约束关系的建立 | 第43-44页 |
| 3.4 封口机构的尺寸优化 | 第44-46页 |
| 3.4.1 封口机构的紧凑性优化 | 第44-45页 |
| 3.4.2 封口机构的撑袋空间的优化 | 第45页 |
| 3.4.3 封口机构总体优化 | 第45-46页 |
| 3.5 封口机构的运动学分析 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 套袋机器人的结构设计 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 苹果套袋机器人的尺寸综合 | 第48-53页 |
| 4.2.1 机器人尺寸综合的方法概述 | 第48页 |
| 4.2.2 基于幼果分布空间的套袋机器人参数CAD模拟 | 第48-52页 |
| 4.2.3 辅助传动机构设计 | 第52-53页 |
| 4.3 执行器结构设计 | 第53-55页 |
| 4.4 机械臂结构设计 | 第55-60页 |
| 4.4.1 驱动方式 | 第55页 |
| 4.4.2 传动方案 | 第55-58页 |
| 4.4.3 电机及减速器的选择 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 水果套袋机器人的运动学分析与仿真 | 第61-93页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 运动学基础理论 | 第61-62页 |
| 5.2.1 位置的描述 | 第61页 |
| 5.2.2 方位的描述 | 第61-62页 |
| 5.2.3 位姿的描述 | 第62页 |
| 5.3 水果套袋机器人的运动学的分析 | 第62-66页 |
| 5.3.1 水果套袋机器人连杆坐标的建立 | 第62-63页 |
| 5.3.2 水果套袋机器人的正解 | 第63-65页 |
| 5.3.3 水果套袋机器人的反解 | 第65-66页 |
| 5.4 套袋机器人运动学验证 | 第66-70页 |
| 5.4.1 运动学正解的验证 | 第66-69页 |
| 5.4.2 运动学反解的验证 | 第69-70页 |
| 5.5 套袋机器人的工作空间分析 | 第70-72页 |
| 5.6 套袋机器人的雅克比 | 第72-75页 |
| 5.7 Robotics Toolbox仿真分析与轨迹规划 | 第75-78页 |
| 5.8 Adams仿真分析 | 第78-80页 |
| 5.9 水果套袋机器人的避障路径研究 | 第80-92页 |
| 5.9.1 障碍物信息 | 第81-82页 |
| 5.9.2 C-空间设计 | 第82-87页 |
| 5.9.3 A*搜索算法 | 第87-88页 |
| 5.9.4 避障仿真 | 第88-92页 |
| 5.10 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |