未知受限机构的操作臂交互操作研究

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-11页
第一章绪论	第11-17页
·引言	第11-13页
·国内外研究现状	第13-16页
·本文研究重点及章节组织	第16-17页
第二章操作臂建模及机器人视觉伺服	第17-33页
·操作臂模型建立	第17-24页
·操作臂坐标系建立	第17-19页
·运动学建立	第19-24页
·机器人视觉伺服	第24-32页
·摄像机透视成像模型	第25-27页
·基于图像的视觉伺服	第27-30页
·相机标定	第30-32页
·本章总结	第32-33页
第三章操作臂智能交互操作	第33-47页
·基于多视觉引力场方法的抓取受限机构把持点	第33-38页
·视觉混合引力场	第33-34页
·控制系统设计	第34-38页
·基于动态交互控制的未知受限机构操作	第38-46页
·控制系统设计	第39-41页
·线速度控制器	第41-46页
·角速度控制器	第46页
·本章小结	第46-47页
第四章实验及结果分析	第47-60页
·受限机构把持点抓取实验	第47-50页
·实验平台	第47-48页
·视觉辅助实验及结果分析	第48-50页
·未知受限机构操作	第50-58页
·实验系统	第50页
·未知受限机构操作实验	第50-58页
·本章小结	第58-60页
第五章结论与未来工作	第60-62页
·全文研究内容及成果总结	第60页
·未来工作展望	第60-62页
参考文献	第62-66页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文	第66-67页
攻读硕士学位期间参与的科研项目	第67-68页
致谢	第68-69页