轮式仿人机器人导航与路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·机器人导航的现状 | 第12-13页 |
| ·机器人导航的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容以及论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 轮式仿人机器人的定位与建图 | 第15-35页 |
| ·轮式机器人运动模型 | 第16-20页 |
| ·轮式机器人的运动模型 | 第16-17页 |
| ·轮式机器人位姿计算 | 第17-20页 |
| ·常用机器人地图的主要表示形式 | 第20-21页 |
| ·轮式机器人的定位方法 | 第21-22页 |
| ·相对定位技术 | 第21页 |
| ·绝对定位技术 | 第21-22页 |
| ·基于粒子滤波的机器人自主定位 | 第22-27页 |
| ·粒子滤波原理 | 第23-25页 |
| ·基于粒子滤波定位的基本流程 | 第25-27页 |
| ·本文中轮式机器人的具体SLAM 过程 | 第27-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 轮式仿人机器人的全局路径规划 | 第35-44页 |
| ·全局路径规划主要方法 | 第35-36页 |
| ·基于边缘跟随的全局路径规划方法 | 第36-43页 |
| ·基于边缘跟随的基本原理 | 第36页 |
| ·瞬时目标计算 | 第36-38页 |
| ·安全路径 | 第38-40页 |
| ·边缘跟随中离开障碍物表面的条件 | 第40-42页 |
| ·边缘跟随方向的选择 | 第42页 |
| ·基于安全路径的全局路径优化 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 轮式仿人机器人的动态避障 | 第44-58页 |
| ·移动机器人常用避障方法 | 第44-48页 |
| ·人工势场法(APF) | 第44页 |
| ·虚拟力场法(VFF) | 第44页 |
| ·向量场直方图法(VFH) | 第44-45页 |
| ·曲率速度法(CVM) | 第45-46页 |
| ·通道曲率法(LCM) | 第46-48页 |
| ·扇区曲率法(BCM) | 第48-53页 |
| ·机器人速度控制 | 第53-54页 |
| ·机器人避障过程中的粒子滤波定位方法 | 第54-55页 |
| ·BCM 仿真实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 轮式仿人机器人的系统设计 | 第58-64页 |
| ·轮式仿人机器人的组成 | 第58-62页 |
| ·轮式仿人机器人的系统结构 | 第62页 |
| ·机器人的控制流程 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 基于轮式仿人机器人实验结果 | 第64-75页 |
| ·机器人相对定位精度实验 | 第64-66页 |
| ·实验结果 | 第64页 |
| ·机器人相对定位精度实验结果分析 | 第64-66页 |
| ·SLAM 定位实验 | 第66-67页 |
| ·SLAM 定位实验结果 | 第66页 |
| ·SLAM 定位实验结果分析 | 第66-67页 |
| ·未知环境下 SLAM 实时建图实验 | 第67-69页 |
| ·基于距离匹配的定位实验 | 第69-70页 |
| ·基于距离匹配的定位实验结果 | 第69-70页 |
| ·基于距离匹配的定位实验结果分析 | 第70页 |
| ·避障实验 | 第70-73页 |
| ·全局路径规划实验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文的主要工作 | 第75页 |
| ·今后的研究工作 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第83-86页 |
| 附件 | 第86页 |
