| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·动力定位系统 | 第9-18页 |
| ·动力定位系统的发展 | 第10-11页 |
| ·动力定位系统的使命 | 第11-14页 |
| ·动力定位系统的组成 | 第14-17页 |
| ·动力定位系统的工作原理 | 第17-18页 |
| ·推力分配逻辑的研究现状 | 第18-21页 |
| ·本论文的研究目的和内容 | 第21-22页 |
| 第二章 动力定位系统的推进器 | 第22-32页 |
| ·推进器的一般性能参数 | 第22-29页 |
| ·螺旋桨的性能参数 | 第22-23页 |
| ·舵的性能参数 | 第23-29页 |
| ·动力定位系统中推进器的种类 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 推力分配逻辑的数学模型 | 第32-46页 |
| ·3DOF 运动数学模型 | 第32-33页 |
| ·推力域(thrust region) | 第33-37页 |
| ·推力的表示 | 第33页 |
| ·推力域 | 第33-37页 |
| ·目标函数 | 第37-39页 |
| ·单参数目标函数 | 第37-38页 |
| ·多参数目标函数 | 第38-39页 |
| ·约束条件 | 第39-45页 |
| ·力的平衡 | 第39-40页 |
| ·推力损失的处理 | 第40页 |
| ·最大推力的限制 | 第40-44页 |
| ·最大功率的限制 | 第44-45页 |
| ·角速率的限制 | 第45页 |
| ·奇异结构 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 奇异结构的分析和处理 | 第46-68页 |
| ·奇异结构的研究进展 | 第46-47页 |
| ·奇异结构产生的数学机理 | 第47-56页 |
| ·奇异结构(singular configuration) | 第47-49页 |
| ·准奇异结构(quasi_singular configuration) | 第49-56页 |
| ·奇异结构的处理 | 第56-67页 |
| ·直接法 | 第56-59页 |
| ·外点惩罚函数法 | 第59-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 非凸问题的研究 | 第68-88页 |
| ·非凸规划问题 | 第68-69页 |
| ·序列二次规划算法 | 第69-72页 |
| ·推力分配逻辑中非凸问题的产生 | 第72-74页 |
| ·桨舵推进器 | 第72-73页 |
| ·全方位回转推进器 | 第73-74页 |
| ·非凸问题的处理 | 第74-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·主要研究工作总结和结论 | 第88-89页 |
| ·进一步研究工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表或录用的论文 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-97页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第97页 |