| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 微创外科手术机器人国内外研究现状及未来发展趋势 | 第11-20页 |
| 1.2.1 微创外科手术机器人国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 微创外科手术机器人国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 未来发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第21-32页 |
| 2.1 总体设计思路 | 第21-22页 |
| 2.2 机构设计要求 | 第22-23页 |
| 2.3 机构方案设计 | 第23-29页 |
| 2.3.1 总体设计方式分析 | 第23页 |
| 2.3.2 机构自由度分配 | 第23-29页 |
| 2.3.3 机构总体构型确定 | 第29页 |
| 2.4 总体功能方案 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机构运动学建模及仿真分析 | 第32-43页 |
| 3.1 机构正运动学建模 | 第32-36页 |
| 3.2 机构逆运动学建模 | 第36-37页 |
| 3.3 运动学模型仿真验证 | 第37-41页 |
| 3.3.1 运动学正解模型仿真分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 运动学逆解模型仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.4 机构末端运动空间仿真分析 | 第41-42页 |
| 3.4.1 末端不动点运动空间仿真 | 第41-42页 |
| 3.4.2 末端工作点运动空间仿真 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 手术机器人结构设计 | 第43-60页 |
| 4.1 手臂结构设计 | 第43-49页 |
| 4.1.1 安装平台设计 | 第43-44页 |
| 4.1.2 末端位置调节机构设计 | 第44-46页 |
| 4.1.3 末端姿态调节机构设计 | 第46-49页 |
| 4.2 微器械结构设计 | 第49-51页 |
| 4.2.1 指尖机构 | 第49-50页 |
| 4.2.2 手柄及内部传动机构 | 第50-51页 |
| 4.3 微器械操作力研究 | 第51-53页 |
| 4.4 随动关节可靠性验证 | 第53-59页 |
| 4.4.1 机构材料及电动元件选择 | 第54-55页 |
| 4.4.2 旋转关节可靠性验证 | 第55-57页 |
| 4.4.3 摆动关节可靠性验证 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 机构有限元仿真分析 | 第60-70页 |
| 5.1 关键零部件分析与优化 | 第60-64页 |
| 5.1.1 连接支架分析 | 第61-62页 |
| 5.1.2 右臂分析 | 第62-63页 |
| 5.1.3 左臂分析 | 第63-64页 |
| 5.2 机构静态刚度分析 | 第64-66页 |
| 5.3 机构整体模态分析 | 第66-69页 |
| 5.3.1 模态分析简介 | 第66-67页 |
| 5.3.2 机构模态分析 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 机器人术前摆位研究及仿真分析 | 第70-87页 |
| 6.1 摆位方式分析及系统全局坐标系建立 | 第70-72页 |
| 6.2 关键变量数学模型推导 | 第72-74页 |
| 6.3 摆位效果评定原则 | 第74-75页 |
| 6.4 基于评定条件的摆位仿真分析 | 第75-83页 |
| 6.5 最优摆位形式可行性验证 | 第83-86页 |
| 6.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果表 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |