伺服转台高精度非线性控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 伺服转台的应用情况与研究方向 | 第14-19页 |
| 1.2.1 数字式机械加工中心及伺服转台应用 | 第14-15页 |
| 1.2.2 雷达技术的发展及伺服转台应用 | 第15-17页 |
| 1.2.3 伺服转台摩擦补偿研究 | 第17-19页 |
| 1.3 论文的主要内容与章节安排 | 第19-22页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 伺服转台的搭建与系统模型建立 | 第22-34页 |
| 2.1 伺服转台的总体设计 | 第22-23页 |
| 2.2 伺服转台硬件设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 工业控制计算机 | 第23-24页 |
| 2.2.2 交流伺服驱动器 | 第24-25页 |
| 2.2.3 交流伺服电机与电机位置编码器 | 第25-26页 |
| 2.2.4 数据采集与信号输出装置 | 第26页 |
| 2.3 伺服转台的控制软件设计 | 第26-31页 |
| 2.4 转台伺服系统数学模型 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-34页 |
| 第三章 伺服转台非线性轨迹跟踪控制 | 第34-56页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于Lyapunov的非线性控制理论 | 第34-37页 |
| 3.2.1 非线性系统 | 第34-35页 |
| 3.2.2 系统的稳定性与渐近稳定性 | 第35页 |
| 3.2.3 Lyapunov稳定性证明的直接方法 | 第35-37页 |
| 3.3 转台系统NP-ID轨迹跟踪控制 | 第37-47页 |
| 3.3.1 NP-ID控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.3.2 NP-ID控制器的实验研究。 | 第39-47页 |
| 3.4 伺服转台非线性NP-ID滑模轨迹跟踪控制 | 第47-55页 |
| 3.4.1 非线性NP-ID滑模控制器设计 | 第48-49页 |
| 3.4.2 基于Lyapunov方法的稳定性分析 | 第49-50页 |
| 3.4.3 NP-ID滑模控制器的实验验证 | 第50-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 伺服转台自适应轨迹跟踪控制 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 自适应控制简介与方法选择 | 第56-57页 |
| 4.3 自适应滑模控制器的设计 | 第57-59页 |
| 4.4 自适应控制实验研究 | 第59-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
