多关节工业串联机器人实时运动规划算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 轨迹规划概述研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 轨迹规划概述 | 第10页 |
| 1.2.2 轨迹规划国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 前瞻速度控制概述及研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 论文结构 | 第14-16页 |
| 2 多关节工业串联机器人运动学分析 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人的空间模型表示 | 第16-20页 |
| 2.2.1 机器人位姿的描述 | 第16-18页 |
| 2.2.2 平移和旋转坐标系变换 | 第18-20页 |
| 2.3 位置正逆运动学算法 | 第20-33页 |
| 2.3.1 几何运动学建模 | 第20-22页 |
| 2.3.2 位置正向运动学 | 第22-25页 |
| 2.3.3 位置逆向运动学 | 第25-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 速度规划算法 | 第34-43页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 梯型速度规划 | 第34-37页 |
| 3.2.1 基本原理 | 第34-35页 |
| 3.2.2 算法设计 | 第35-37页 |
| 3.3 S型速度规划 | 第37-42页 |
| 3.3.1 基本原理 | 第37-39页 |
| 3.3.2 算法设计 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 任务空间轨迹规划算法 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 路径构造算法 | 第44-55页 |
| 4.2.1 位置插值路径 | 第44-48页 |
| 4.2.2 姿态插值路径 | 第48-51页 |
| 4.2.3 过渡插值路径 | 第51-55页 |
| 4.3 位置与姿态同步速度规划 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 多轴联动柔性前瞻速度控制 | 第57-64页 |
| 5.1 引言 | 第57-58页 |
| 5.2 微小线段多轴联动线性插补 | 第58-59页 |
| 5.3 柔性前瞻速度控制策略 | 第59-61页 |
| 5.3.1 系统加减速的局部约束 | 第59-60页 |
| 5.3.2 系统加减速的整体约束 | 第60-61页 |
| 5.4 精插补的位置修正 | 第61-62页 |
| 5.5 奇异控制策略 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 运动规划算法仿真分析 | 第64-73页 |
| 6.1 引言 | 第64页 |
| 6.2 机器人运动学算法 | 第64-65页 |
| 6.3 任务空间轨迹规划算法 | 第65-71页 |
| 6.3.1 位置及其过渡轨迹规划 | 第65-69页 |
| 6.3.2 姿态及其过渡轨迹规划 | 第69-71页 |
| 6.4 多轴联动柔性前瞻速度控制算法 | 第71-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间参与研究科研项目情况 | 第80页 |
