平面柔索并联机器人的运动控制关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.2 柔索驱动并联机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 柔索驱动并联机器人国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 柔索驱动并联机器人国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第14-16页 |
| 2 平面柔索并联机器人模型及运动学分析 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 平面柔索并联机器人模型 | 第16-17页 |
| 2.3 平面柔索并联机器人运动学分析 | 第17-23页 |
| 2.3.1 运动学位置分析 | 第18-20页 |
| 2.3.2 运动学速度分析 | 第20-22页 |
| 2.3.3 运动学加速度分析 | 第22-23页 |
| 2.4 平面柔索并联机器人的运动学仿真 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 平面柔索驱动机器人的张力优化算法 | 第26-43页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 平面柔索并联机器人的静力学分析 | 第26-28页 |
| 3.3 平面柔索并联机器人的柔索张力求解 | 第28-37页 |
| 3.3.1 柔索张力分布问题分析 | 第28-29页 |
| 3.3.2 线性规划基础 | 第29-31页 |
| 3.3.3 柔索张力分布优化算法 | 第31-37页 |
| 3.4 平面柔索并联机器人的工作空间分析 | 第37-38页 |
| 3.5 平面柔索并联机器人的张力优化算法仿真 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 4 轨迹规划算法 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 路径规划 | 第43-45页 |
| 4.2.1 直线运动的轨迹规划 | 第43-44页 |
| 4.2.2 圆弧运动的轨迹规划 | 第44-45页 |
| 4.3 速度规划 | 第45-53页 |
| 4.3.1 梯形速度规划算法 | 第46-48页 |
| 4.3.2 S型速度规划算法 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 平面柔索驱动机器人的运动控制仿真 | 第54-61页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 直线轨迹仿真 | 第54-57页 |
| 5.2.1 直线轨迹规划算法仿真 | 第54-56页 |
| 5.2.2 张力优化算法仿真 | 第56-57页 |
| 5.3 圆形轨迹仿真 | 第57-59页 |
| 5.3.1 圆形轨迹规划算法仿真 | 第57-59页 |
| 5.3.2 张力优化算法仿真 | 第59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第70页 |
