| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 RCM机构国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 RCM机构的起源 | 第10-11页 |
| 1.2.2 RCM机构的研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.3 运动学分析 | 第15-16页 |
| 1.2.4 奇异性分析 | 第16页 |
| 1.2.5 性能分析及尺寸优化 | 第16页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 2-PURR-PUR自由度分析 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 螺旋理论 | 第18-19页 |
| 2.2.1 运动螺旋、力螺旋 | 第18-19页 |
| 2.2.2 互易积 | 第19页 |
| 2.3 机构简介及坐标系建立 | 第19-20页 |
| 2.4 机构自由度分析 | 第20-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 2-PURR-PUR机构位置分析 | 第24-31页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 位置分析 | 第24-30页 |
| 3.2.1 位置反解 | 第24-29页 |
| 3.2.2 位置正解 | 第29-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 2-PURR-PUR机构奇异性分析及工作空间分析 | 第31-39页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 速度分析 | 第31-33页 |
| 4.3 奇异性分析 | 第33-35页 |
| 4.3.1 反解奇异 | 第33-34页 |
| 4.3.2 正解奇异 | 第34-35页 |
| 4.3.3 混合奇异 | 第35页 |
| 4.4 工作空间分析 | 第35-38页 |
| 4.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 2-PURR-PUR机构性能分析 | 第39-55页 |
| 5.1 引言 | 第39页 |
| 5.2 性能评价的理论简述 | 第39-43页 |
| 5.3 灵巧度分析 | 第43-44页 |
| 5.4 运动/力传递性能分析 | 第44-49页 |
| 5.5 运动/力约束性能分析 | 第49-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 2-PURR-PUR机构优化及样机设计 | 第55-62页 |
| 6.1 引言 | 第55页 |
| 6.2 机构尺寸优化 | 第55-59页 |
| 6.2.1 尺度设计空间 | 第55-57页 |
| 6.2.2 尺寸优化 | 第57-59页 |
| 6.3 样机设计 | 第59-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 7.1 总结 | 第62-63页 |
| 7.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |