| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 在线编程技术特点及研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 离线编程技术特点及研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 选题依据 | 第15页 |
| 1.3.2 研究目的 | 第15-16页 |
| 1.3.3 内容安排 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人运动学分析 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 基于指数积公式的运动学建模 | 第18-23页 |
| 2.2.1 数学背景 | 第18-20页 |
| 2.2.2 指数积公式 | 第20-21页 |
| 2.2.3 运动学建模 | 第21-23页 |
| 2.3 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 运动学标定和误差补偿 | 第24-32页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 运动学标定算法 | 第24-27页 |
| 3.2.1 标定模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 最小二乘法 | 第26-27页 |
| 3.3 误差补偿算法 | 第27-29页 |
| 3.4 标定实验 | 第29-31页 |
| 3.5 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 工件表面特征的三维测量方法与系统 | 第32-46页 |
| 4.1 引言 | 第32-33页 |
| 4.2 摄像机标定方法 | 第33-38页 |
| 4.2.1 标定中各坐标系的建立 | 第33-34页 |
| 4.2.2 坐标系之间的关系 | 第34-35页 |
| 4.2.3 摄像机的标定 | 第35-36页 |
| 4.2.4 基于HALCON的摄像机内外参数求解 | 第36-38页 |
| 4.3 PTU-Laser标定方法 | 第38-44页 |
| 4.3.1 PTU-Laser测量单元搭建 | 第38-39页 |
| 4.3.2 基于指数积公式的PTU-Laser自标定 | 第39-44页 |
| 4.4 相对位姿标定方法 | 第44-45页 |
| 4.5 小结 | 第45-46页 |
| 第五章 工件定位的 3D匹配算法 | 第46-62页 |
| 5.1 迭代最近点（ICP）算法 | 第46-48页 |
| 5.2 基于微分几何的匹配算法 | 第48-61页 |
| 5.2.1 线性误差模型 | 第49-56页 |
| 5.2.2 最小二乘法求解 | 第56-57页 |
| 5.2.3 仿真实验 | 第57-61页 |
| 5.3 小结 | 第61-62页 |
| 第六章 实验系统设计与集成 | 第62-70页 |
| 6.1 引言 | 第62-63页 |
| 6.2 示教系统硬件构成 | 第63-66页 |
| 6.2.1 机器人 | 第63-64页 |
| 6.2.2 三坐标数据获取模块 | 第64-65页 |
| 6.2.3 PC端监控示教中心 | 第65-66页 |
| 6.3 示教系统软件设计 | 第66-69页 |
| 6.3.1 通讯协议 | 第66-68页 |
| 6.3.2 人机界面 | 第68-69页 |
| 6.4 小结 | 第69-70页 |
| 第七章 结论与展望 | 第70-73页 |
| 7.1 本文结论 | 第70-72页 |
| 7.1.1 本文贡献 | 第70-71页 |
| 7.1.2 创新点 | 第71-72页 |
| 7.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 个人简历、在学期间发表的论文与研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |