| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 康复器设备控制策略研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本文研究目标与研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 踝关节康复器总体方案设计 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 踝关节功能解剖及其运动 | 第21-23页 |
| 2.2.1 踝关节的骨性结构与韧带结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 踝关节的运动形式 | 第22-23页 |
| 2.3 踝关节损伤病理及治疗 | 第23-24页 |
| 2.4 踝关节康复器康复训练模式 | 第24-26页 |
| 2.5 踝关节康复器总体结构方案 | 第26-29页 |
| 2.5.1 踝关节康复器机构方案设计 | 第26-28页 |
| 2.5.2 踝关节康复器驱动方案 | 第28-29页 |
| 2.6 踝关节康复机器人总体控制方案 | 第29-33页 |
| 2.6.1 整体控制方案 | 第29-30页 |
| 2.6.2 被动训练模式控制方案 | 第30-31页 |
| 2.6.3 主动训练模式控制与半主动训练模式控制方案 | 第31-32页 |
| 2.6.4 柔顺模式控制方案 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 踝关节康复器建模及控制研究 | 第34-58页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 踝关节康复训练人机模型分析 | 第34-43页 |
| 3.2.1 踝关节相关参数模型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 踝关节人机运动与力学分析 | 第35-40页 |
| 3.2.3 踝关节康复器控制对象建模 | 第40-43页 |
| 3.3 被动训练控制研究及仿真 | 第43-47页 |
| 3.3.1 PD控制器设计及仿真 | 第43-45页 |
| 3.3.2 康复器被动训练轨迹规划设计及仿真 | 第45-47页 |
| 3.4 主动训练与半主动控制研究及仿真 | 第47-54页 |
| 3.4.1 抗阻训练模式控制器设计及仿真 | 第47-50页 |
| 3.4.2 助力训练模式控制器设计及仿真 | 第50-54页 |
| 3.5 柔顺模式控制器设计及仿真 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 控制系统软硬件设计 | 第58-75页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 控制系统硬件电路设计 | 第58-65页 |
| 4.2.1 电源模块 | 第60页 |
| 4.2.2 微控制器及其外围电路 | 第60-62页 |
| 4.2.3 传感器信号检测模块与保护电路 | 第62-63页 |
| 4.2.4 驱动模块电路 | 第63-65页 |
| 4.2.5 通讯模块电路 | 第65页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第65-74页 |
| 4.3.1 基于Stateflow的工作流程逻辑设计 | 第66-69页 |
| 4.3.2 微控制器底层程序搭建与控制逻辑与算法的嵌入 | 第69-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 踝关节康复器控制实验研究 | 第75-88页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第75-77页 |
| 5.3 被动训练模式实验 | 第77-81页 |
| 5.4 主动抗阻训练模式实验 | 第81-84页 |
| 5.5 半主动助力训练模式实验 | 第84-85页 |
| 5.6 柔顺模式实验 | 第85-87页 |
| 5.7 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
