无力传感器智能助力轮系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景以及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外助力设备的研究现状 | 第11-15页 |
| ·有力/力矩传感器的方案 | 第11-14页 |
| ·无力/力矩传感器方案 | 第14-15页 |
| ·智能助力设备的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·论文创新点 | 第16-17页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第17-28页 |
| ·智能助力轮的外形设计 | 第17-18页 |
| ·系统的整体架构 | 第18-19页 |
| ·直流无刷电机 | 第19-20页 |
| ·驱动器及接口电路设计 | 第20-23页 |
| ·主控芯片及外围电路设计 | 第23-27页 |
| ·供电电路 | 第24页 |
| ·时钟振荡电路 | 第24-25页 |
| ·JTAG接口电路 | 第25页 |
| ·ADC模数转换电路 | 第25-26页 |
| ·DAC数模转换电路 | 第26页 |
| ·eQEP捕获电路 | 第26-27页 |
| ·信号转换电路 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 智能助力轮驱动系统模型 | 第28-43页 |
| ·驱动系统的运动学模型 | 第28-30页 |
| ·普通轮椅的基本参数 | 第28页 |
| ·驱动系统运动学模型 | 第28-30页 |
| ·实验方案的确定 | 第30-32页 |
| ·电机参数选择 | 第30-31页 |
| ·实验平台的搭建 | 第31页 |
| ·无刷直流电机扭矩模式的调试 | 第31-32页 |
| ·驱动系统数学模型的理论推导 | 第32-35页 |
| ·无刷直流电机工作原理 | 第32-34页 |
| ·驱动系统机理建模 | 第34-35页 |
| ·系统辨识驱动系统数学模型 | 第35-39页 |
| ·自适应卡尔曼滤波算法 | 第36-38页 |
| ·DSP28335测速程序的编写 | 第38-39页 |
| ·模型辨识 | 第39页 |
| ·辨识模型控制性能检测 | 第39-42页 |
| ·实际电机PI控制的阶跃响应 | 第40页 |
| ·辨识模型PI控制 | 第40-41页 |
| ·电机与辨识模型同一PI控制的阶跃响应对比 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 控制系统的分析与设计 | 第43-59页 |
| ·FSLAMIPAC系统架构 | 第43-44页 |
| ·传递函数的结构特点 | 第44-45页 |
| ·经典反馈控制解析 | 第45-47页 |
| ·扰动观测器与力观测器的设计 | 第47-49页 |
| ·系统带宽设计 | 第47页 |
| ·状态观测器的校验 | 第47-49页 |
| ·自适应模型阻抗助力比的设计与鲁棒性 | 第49-51页 |
| ·追踪性能的反馈控制器的设计 | 第51-53页 |
| ·仿真实验 | 第53-58页 |
| ·系统带宽设计的验证 | 第54页 |
| ·反馈控制器A的对比设计验证 | 第54-56页 |
| ·仿真实例 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 基于Dspace实验平台的程序开发与调试 | 第59-69页 |
| ·Dspace的结构体系 | 第59-61页 |
| ·Dspace软件环境 | 第59-60页 |
| ·Dspace DS1103硬件控制板 | 第60-61页 |
| ·Dspace旋转式增量编码器参数调试 | 第61-65页 |
| ·Dspace平台上控制系统的C代码生成 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 附录 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
