外骨骼下肢助力机器人技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·外骨骼下肢助力机器人技术研究综述 | 第8-14页 |
| ·国外外骨骼下肢助力机器人技术研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内外骨骼下肢助力机器人技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机构本体设计及关键部件强度分析 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机构本体设计 | 第16-24页 |
| ·自由度配置 | 第16-18页 |
| ·机构本体设计 | 第18-22页 |
| ·关节功率分析 | 第22-24页 |
| ·强度分析 | 第24-27页 |
| ·受力环境分析 | 第24-25页 |
| ·强度分析与结构改进 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 运动分析以及步态分析与实验 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·运动学分析 | 第28-32页 |
| ·坐标轴建立 | 第28-29页 |
| ·正运动学分析 | 第29-31页 |
| ·逆运动学分析 | 第31-32页 |
| ·人体步态运动分析 | 第32-37页 |
| ·踝关节的步态运动分析 | 第32-34页 |
| ·膝关节的步态运动分析 | 第34-35页 |
| ·髋关节的步态运动分析 | 第35-36页 |
| ·人体爬楼梯关节功率分析 | 第36-37页 |
| ·步态数据采集系统搭建与实验 | 第37-41页 |
| ·步态测试系统搭建 | 第38-40页 |
| ·步态实验 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 动力学与控制策略的研究 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·动力学分析 | 第42-48页 |
| ·拉格朗日方程和虚功原理 | 第43-44页 |
| ·动力学方程的建立 | 第44-48页 |
| ·控制策略研究 | 第48-51页 |
| ·位置控制 | 第48-49页 |
| ·力-位控制 | 第49-51页 |
| ·力-位控制仿真 | 第51-53页 |
| ·Simulink模型搭建 | 第51-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 控制系统设计与实验研究 | 第54-63页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·控制系统设计 | 第54-56页 |
| ·硬件控制系统 | 第54-55页 |
| ·传感器系统 | 第55-56页 |
| ·驱动系统 | 第56页 |
| ·软件系统开发与系统调试 | 第56-59页 |
| ·软件系统开发 | 第57-58页 |
| ·系统调试 | 第58-59页 |
| ·人机交互界面及程序 | 第59页 |
| ·实验研究 | 第59-62页 |
| ·关节随动实验研究 | 第60-61页 |
| ·步态行走实验研究 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
