一种三自由度混联机构运动控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·并联机构的应用现状 | 第10-14页 |
| ·机构运动学研究现状 | 第14-16页 |
| ·机构运动控制研究现状 | 第16-18页 |
| ·研究目标和主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 三自由度混联机构的设计与运动学分析 | 第19-47页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机构的结构设计 | 第19-21页 |
| ·机构的运动学分析 | 第21-37页 |
| ·机构的仿真分析 | 第37-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第三章 混联机构控制系统 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·机构样机研制 | 第47-50页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第50页 |
| ·运动控制处理器的选型 | 第50-51页 |
| ·控制系统的数据通信 | 第51-52页 |
| ·CANopen通信协议的实现 | 第52-59页 |
| ·电动缸运动控制 | 第59-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第四章 混联机构运动控制 | 第63-81页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·机构轨迹规划 | 第63-70页 |
| ·机构的运动速度控制 | 第70-72页 |
| ·机构的位置控制 | 第72-73页 |
| ·机构的轨迹控制 | 第73-76页 |
| ·机构运动控制器软件开发 | 第76-77页 |
| ·机构轨迹规划试验 | 第77-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第五章 结论与展望 | 第81-83页 |
| ·结论 | 第81页 |
| ·创新点 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
