崎岖地面移动机器人运动与估计关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人控制系统发展现状 | 第12-15页 |
| ·轮式移动机器人运动学研究现状 | 第15-16页 |
| ·轮式移动机器人状态估计研究现状 | 第16-21页 |
| ·各种状态估计及方法 | 第17-20页 |
| ·移动机器人状态估计的发展趋势及难点 | 第20-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 轮式移动机器人控制系统设计 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·控制系统设计总体方案 | 第22-23页 |
| ·控制系统部件 | 第23-29页 |
| ·嵌入式工控机系统 | 第23-24页 |
| ·转向控制子系统 | 第24-25页 |
| ·驱动控制子系统 | 第25-28页 |
| ·其它部件 | 第28-29页 |
| ·驱动器的标定与测试 | 第29-32页 |
| ·驱动器标定简介 | 第29页 |
| ·驱动器标定过程 | 第29-32页 |
| ·驱动轮的安装调试 | 第32-34页 |
| ·控制系统稳定性设计 | 第34页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机器人运动学及其特性 | 第37-56页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·被动关节轮式移动机器人验证平台的特点 | 第37-38页 |
| ·基于坐标变换的运动学模型 | 第38-50页 |
| ·建模的几点假设与表示方法 | 第38页 |
| ·坐标系及其关系 | 第38-45页 |
| ·正运动学模型的建立 | 第45-47页 |
| ·逆运动学模型的建立 | 第47-48页 |
| ·车轮前后倾角与侧倾角对运动学特性的影响 | 第48-50页 |
| ·基于运动学模型的几种常用的机动方式 | 第50-55页 |
| ·直行方式 | 第50-51页 |
| ·差速转向方式与原地差速转向方式 | 第51-52页 |
| ·艾克曼机动方式 | 第52-53页 |
| ·双艾克曼机动方式 | 第53-54页 |
| ·原地转向机动方式 | 第54页 |
| ·全方位机动方式 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 接地角与滑转率估计 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·UKF滤波器在机器人状态估计中的应用 | 第56-59页 |
| ·接地角估计仿真 | 第59-62页 |
| ·接地角的估计方法 | 第62-64页 |
| ·基于运动学的接触角估计方法 | 第62-63页 |
| ·基于机器人空间刚体速度的接地角估计方法 | 第63-64页 |
| ·滑转率估计方法 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 实验研究 | 第67-87页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·平坦地面实验 | 第67-81页 |
| ·直线机动方式实验 | 第67-69页 |
| ·差速转向机动方式实验 | 第69-71页 |
| ·差速原地转向方式实验 | 第71-73页 |
| ·艾克曼机动方式实验 | 第73-75页 |
| ·双艾克曼机动方式实验 | 第75-77页 |
| ·原地转向机动方式实验 | 第77-79页 |
| ·全方位机动方式 | 第79-81页 |
| ·崎岖地面与接地角估计实验 | 第81-84页 |
| ·左右对称地形实验 | 第81-82页 |
| ·左右非对称地形实验 | 第82-84页 |
| ·沙地越障实验 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
