| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第12-18页 |
| ·Problem Statement | 第12页 |
| ·Motivation | 第12-14页 |
| ·Thesis Background | 第14-17页 |
| ·A brief description of Autonomous Underwater Vehicles | 第14-15页 |
| ·Example of an Autonomous underwater vehicle | 第15-16页 |
| ·Path Planning Review | 第16-17页 |
| ·Thesis Contribution | 第17页 |
| ·Thesis Outline | 第17-18页 |
| CHAPTER 2 LITERATURE REVIEW | 第18-38页 |
| ·Overview | 第18页 |
| ·General Problem Descriptions | 第18-19页 |
| ·Map Representation | 第19-29页 |
| ·Map Overview | 第19-21页 |
| ·Roadmap method | 第21-25页 |
| ·Potential Field method | 第25-29页 |
| ·Path Planning Algorithm | 第29-36页 |
| ·Greedy Algorithm | 第30-31页 |
| ·Dijkstra's Algorithm | 第31-33页 |
| ·A~* Algorithm | 第33-35页 |
| ·D~* algorithm | 第35-36页 |
| ·Summary | 第36-38页 |
| CHAPTER 3 PATH PLANNER | 第38-56页 |
| ·Definition | 第38-40页 |
| ·Algorithm Description | 第40-41页 |
| ·Shortest Path | 第41-42页 |
| ·Trajectory Smoothing | 第42-49页 |
| ·Introduction | 第42-43页 |
| ·Polynomial Data Fitting | 第43-49页 |
| ·A~* Search Algorithm Performance | 第49-54页 |
| ·Cost Function | 第49-52页 |
| ·Heuristic Function | 第52-53页 |
| ·Search Procedure | 第53-54页 |
| ·Summary | 第54-56页 |
| CHAPTER 4 EXPERIMENT SIMULATION AND RESULTS | 第56-65页 |
| ·Introduction | 第56-57页 |
| ·Problem reformulation | 第57页 |
| ·Simulation System Function | 第57-59页 |
| ·Simulation Results | 第59-64页 |
| ·Mission 1:Four-obstacle on the area | 第59-61页 |
| ·Mission 2:Eight obstacle on the area | 第61-62页 |
| ·Mission 3:long-obstacles | 第62-63页 |
| ·Mission 4:concave obstacle | 第63-64页 |
| ·Summary | 第64-65页 |
| CONCLUSION | 第65-67页 |
| FUTURE WORK | 第67-68页 |
| REFERENCES | 第68-72页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第72页 |
