基于LabVIEW的下肢康复机器人控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的背景目的意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·国外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-19页 |
| ·下肢康复机器人现状分析 | 第19-20页 |
| ·论文主要工作内容 | 第20-21页 |
| 第2章 下肢康复机器人总体方案设计 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·人体足部特性分析 | 第21-27页 |
| ·足部关节 | 第21-23页 |
| ·足部尺寸 | 第23-24页 |
| ·步态特性及足底力分析 | 第24-27页 |
| ·下肢康复机器人结构方案设计 | 第27-29页 |
| ·设计要求 | 第27页 |
| ·机构方案 | 第27-29页 |
| ·控制方案设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 运动学及力学分析 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·下肢康复机器人运动学分析 | 第32-40页 |
| ·正运动学分析 | 第32-35页 |
| ·逆运动学分析 | 第35-37页 |
| ·SimMechanics仿真 | 第37-40页 |
| ·步态轨迹确定 | 第40-43页 |
| ·工作空间 | 第40-41页 |
| ·步态轨迹获取 | 第41-43页 |
| ·下肢康复机器人力学分析 | 第43-47页 |
| ·静力学分析 | 第43-45页 |
| ·跖趾电机选择 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于LabVIEW的控制系统设计 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·通信协议设计 | 第48-50页 |
| ·上位机控制系统设计 | 第50-55页 |
| ·总体流程设计 | 第50-51页 |
| ·控制界面设计 | 第51-52页 |
| ·基于状态机的控制逻辑设计 | 第52-53页 |
| ·基于队列的数据传递 | 第53-54页 |
| ·基于Matlab的数据计算 | 第54-55页 |
| ·下位机控制系统设计 | 第55-58页 |
| ·控制逻辑设计 | 第55-57页 |
| ·控制子程序设计 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 下肢康复机器人实验研究 | 第59-72页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·单关节双闭环伺服控制实验 | 第59-66页 |
| ·基于dSPACE的半物理实验平台 | 第59-61页 |
| ·单关节速度闭环实验 | 第61-64页 |
| ·单关节位置双闭环实验 | 第64-66页 |
| ·步态轨迹实验 | 第66-69页 |
| ·基于LabVIEW的实验平台 | 第66-67页 |
| ·步行轨迹实验 | 第67-68页 |
| ·上楼梯轨迹实验 | 第68页 |
| ·下楼梯轨迹实验 | 第68-69页 |
| ·不同步态参数的实验 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
