绳驱动助行机构控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·下肢康复机器人的国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内发展现状 | 第13-16页 |
| ·绳驱动特点及在康复领域的应用 | 第16-19页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 绳驱动助行机构结构方案 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·人体步态分析 | 第20-22页 |
| ·人体下肢骨骼结构 | 第20-21页 |
| ·临床步态理论 | 第21-22页 |
| ·绳驱动助行机构结构方案 | 第22-26页 |
| ·助行机构结构方案 | 第22-23页 |
| ·欠驱动机构 | 第23-24页 |
| ·助行机构整体模型 | 第24-25页 |
| ·基本尺寸确定 | 第25-26页 |
| ·助行机构驱动方案研究 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机构仿真及运动学分析 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机构仿真分析 | 第30-35页 |
| ·髋关节和膝关节的摆角轨迹研究 | 第30-32页 |
| ·基于SimMechanics的机构建模仿真 | 第32-35页 |
| ·绳索机构运动学数学模型分析 | 第35-39页 |
| ·基于D-H法的运动学分析 | 第35-38页 |
| ·仿真结果验证 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 绳驱动助行机构控制系统研究 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·控制系统研究 | 第40-43页 |
| ·控制系统总体方案 | 第40-41页 |
| ·控制系统组成 | 第41-43页 |
| ·传感器信号采集电路实现 | 第43-45页 |
| ·电位计信号采集电路 | 第43-44页 |
| ·拉力传感器信号采集电路 | 第44-45页 |
| ·单侧助行机构控制系统建模与仿真 | 第45-49页 |
| ·直流电机伺服系统模型 | 第45-47页 |
| ·单侧助行机构控制系统仿真 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 实验研究 | 第50-67页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·实验目的 | 第50-51页 |
| ·直流电动机伺服控制实验 | 第51-56页 |
| ·直流电动机空载伺服控制实验 | 第51-53页 |
| ·直流电动机带负载伺服控制实验 | 第53-56页 |
| ·传感器测试实验 | 第56-59页 |
| ·拉力传感器测试实验 | 第56-57页 |
| ·R24HS电位计测试实验 | 第57-59页 |
| ·单侧助行机构轨迹控制实验 | 第59-63页 |
| ·不同弹簧刚度系数下的控制实验 | 第59-61页 |
| ·不同张紧力下的控制实验 | 第61-62页 |
| ·不同频率下的控制实验 | 第62-63页 |
| ·步态训练控制实验 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
