| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外气垫船的研究状况 | 第11-14页 |
| ·国外气垫船的研究状况 | 第12-14页 |
| ·国内气垫船的研究状况 | 第14页 |
| ·全垫升气垫船工作原理简介 | 第14-16页 |
| ·课题研究的意义和本论文主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 气垫船四自度模型的建立 | 第18-28页 |
| ·气垫船空间运动坐标系的建立 | 第18-21页 |
| ·固定坐标系 | 第18页 |
| ·运动坐标系 | 第18-19页 |
| ·固定坐标系与运动坐标系之间的转换 | 第19-21页 |
| ·全垫升气垫船的气动力模型 | 第21-22页 |
| ·全垫升气垫船的水动力模型 | 第22-23页 |
| ·全垫升气垫船的空气舵舵力数学模型 | 第23页 |
| ·全垫升气垫船的特有操纵装置数学模型 | 第23-25页 |
| ·旋转喷管数学模型 | 第23-24页 |
| ·螺旋桨数学模型 | 第24-25页 |
| ·侧风门力数学模型 | 第25页 |
| ·全垫升气垫船操纵运动数学模型 | 第25-27页 |
| ·力和力矩的合成 | 第25-26页 |
| ·气垫船操纵运动微分方程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 全垫升气垫船回转操纵性能研究 | 第28-37页 |
| ·旋转喷管回转操纵性能 | 第28-29页 |
| ·桨距差回转操纵性能 | 第29-30页 |
| ·侧风门回转操纵性能 | 第30-32页 |
| ·空气舵回转操纵性能 | 第32-33页 |
| ·风对气垫船回转特性的影响 | 第33-36页 |
| ·风对旋转喷管回转运动的影响 | 第33-34页 |
| ·风对桨距差回转运动的影响 | 第34页 |
| ·风对侧风门回转运动的影响 | 第34-35页 |
| ·风对操舵回转运动的影响 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 遗传算法在气垫船航向控制中的应用 | 第37-51页 |
| ·遗传算法简介 | 第37-40页 |
| ·遗传算法概述及其发展 | 第37-38页 |
| ·遗传算法的应用 | 第38-40页 |
| ·遗传算法基本理论的研究 | 第40-44页 |
| ·遗传算法基本操作步骤 | 第41-42页 |
| ·遗传算法的优化设计 | 第42-44页 |
| ·基于遗传算法的PID控制器的设计 | 第44-50页 |
| ·遗传算法整定PID参数的优点 | 第44-45页 |
| ·基于遗传算法的PID整定原理 | 第45-47页 |
| ·遗传算法整定的PID控制器在气垫船航向控制中的应用 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 气垫船航向控制仿真 | 第51-63页 |
| ·操纵旋转喷管控制气垫船航向仿真试验 | 第51-56页 |
| ·无风航向控制仿真试验 | 第51-53页 |
| ·定常风向定常风速的气垫船航向控制仿真试验 | 第53-55页 |
| ·定常风向变风速的气垫船航向控制仿真试验 | 第55-56页 |
| ·操纵螺旋桨的桨距差控制气垫船航向仿真试验 | 第56-61页 |
| ·无风航向控制仿真试验 | 第56-58页 |
| ·定常风速变风向的气垫船航向控制仿真试验 | 第58-61页 |
| ·定常风向变风速的气垫船航向控制仿真试验 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |